参加種目

私達、終止コドンREはWRLに岡山ブロック代表として参加しました。

機体

今大会で使用した機体は完全にEV3のみで開発されており、プログラムはEV3mindstomeのブロックプログラムによって作成されています。
~~ノーコードが嫌いなので僕は開発していません、EV3ブロックも作ってない~~
全国で使用するつもりはなかったのでレスキュゾーンは処理できません。(レスキューキットは入れられる)
緑の精度だけは高く、読み取れなかったことがありません。
~~HSVのほうが便利~~

次世代機について

今回の大会では使用しませんでしたが、現在次世代機の開発をしています。
部費やスポンサーの支援を開発費が超過したので金欠になりました。
開発が間に合わなかったのはすべてある3Dプリンタのせいです。
次世代機についての情報、特にソフトウェアは部外秘~~私以外知らないし、多分理解できない~~なので、記事は来年のジャパンオープン以降にすると思います。ハードウェアも一部は部制 ~~実は個人製作~~
ありとあらゆるデータをgithubで公開する予定です。
スポンサー募集中、個人でも可能です。

結果

順位は20位中11位という結果になりましたが、ソフトウェア奨励賞を頂くことができました。

センサーの調整と白飛び、独自のID制御技術の調整不足等がこの順位の低さにつながってしまいました。
賞がもらえた理由は本当にわかりません、教えてほしいぐらいです。

問題点

問題点1：白飛び

ライントレースの補助に利用したどこの家庭にもある4000kのLEDテープが黒ラインの白飛びの問題を引き起こしました。
環境光対策の一環でしたが、実際のコースは環境光対策がなくてもほとんど問題がありませんでした。
1000kのものを使うか、テープなどで減衰させるべきでした。

問題点2：ID制御

ID制御に頼りすぎた、普通にPIDしたほうがいい。
ID制御はPゲインを下げると補正値が大きくなる面白いプログラムです。
マジック定数がたくさん発生しています、今度計算して謎を解き明かしたいです。
~~来年は全く異なる方式の予定なのでこいつが日の目を浴びる時は一生来ません~~

問題点3：産廃3Dプリンター（AnkerMake）

Anker負けを購入した~~気づいたら部室にあった~~のがすべての敗因です。
AnkerMakeには以下の問題がありました。

・エラーコードの実装で論理エラーあった(モータが動かない＝データが範囲外と判断しているのでモーターが動けないとき、データ転送エラーを吐く)
・PLA＋(公式フィラメント)使用時の固定力の弱さで印刷物がうまく印刷できない
・PLA＋(公式フィラメント)使用時の固定力の弱さで強度が出ない
・ノズル先温度の設定が低めで冬場は支障が出る
・純正スライサーがほぼOSSそのまま
・純正スライサーのスライス機能で設定された範囲内でも端のほうの印刷物が本体の脚と干渉する。
・性能のわりに高い(廉価版は約6万)
・純正フィラメントも高い(ロール4000円超)
・サポートが本体から綺麗にはがれない
・プリヒート時にフィラメントが垂れる
・トラブルを多発し試作機すら作らせてくれない
・WIFIドライバがよく落ちる、再起動怠い
・3MFファイルで製造時ほんの少し穴の寸法が小さく印刷されている

上記の理由からAnkerMakeは、使い物になりません。bambulabとCNC欲しい

名古屋での生活(半分愚痴)

拠点：チサンイン名古屋

特徴
・エアコン調整できない、換気扇はある
・部屋激狭(コース広げられない)
・机小さい
・回線はまあまあ早かった(230Mbps)
~~・加湿器とポッドが壊れやすい~~

食事

名古屋駅周辺は物価が高く、スーパーもなかったので食費を抑えにくい様です。
来年は開発費が今より圧迫して、食費も残らない可能性がありますが、今年は名古屋名物を食べまくりました。
誰か余ってる材料あったらください

会場

今回の大会は面白いことがたくさんありました。

・自販機から蓋がべたべたのコーヒーが出てくる(原因不明)
~~迷ったけど蓋洗って飲んだ~~

・目に入ってきたスマホが背面八眼カメラ搭載
ほかにも背面4眼以上の人が多かったので、来年は対抗するためにケータイを10眼に改造して行きたいです。

なにもまとまってないまとめ

名古屋観光めっちゃ楽しかった