R3liveの実行手順③(実行編)

実行前にR3liveのgithub、もしくはR3liveの実行手順①を参照して準備を完了する。

サンプルの実行

試しにサンプルを実行してみましょう

サンプルはここから入手

フォルダーに入れて実行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch r3live r3live_bag.launch
# Ctrl+zで停止
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

YOUR_DOWNLADED.bagは
homeディレクトリのusernameディレクトリにdegenerate_seq_00.bagファイルをダウンロードした場合

home/username/degenerate_seq_00.bag

と表記する

コントロールパネルをクリックしキーボードでｓを押すと、PCDファイルが記録される。

生成されたPCDファイルはデフォルトでは r3live_output フォルダに格納される。

自身で記録したファイルで実行する方法

まずは2センサー間(LiDAR-カメラ）のキャリブレーションを行う。
下を参照

livox_ros_driverとカメラのrosdriverをそれぞれのターミナルで起動して、rosbag recordコマンドで記録する。

terminal1

source ~/ws_livox/devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

terminal2

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch spinnaker_camera_driver camera.launch

terminal3

#動いているrosノードを確認
rostopic list
#確認したら、カメラとLiDAR、IMUセンサーに対応するトピックを記録する。
rosbag record /livox/lidar /livox/imu /camera/image_color/compressed
#データの収録が完了したら、記録を停止する
Ctrl+C
#ターミナルを閉じる
Ctrl+D![Screenshot from 2024-07-30 16-28-34.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3847047/b691fadf-2fd8-4fdb-0add-c877f0625136.png)

記録が完了したらサンプル再生のときと同様に再生、マップ作成を行う。