第1回: 「転スラ」のリムル様をGenesisで設置！

はじめに

こんにちは、しゅんです！ 重要事項:マジで遊んでるだけ
今回は「転生したらスライムだった件」の「リムル」を超適当にBlenderで作成し、Genesisに取り込んでシミュレーションを試してみました。目標はリムルにジャンプや壁越えをさせること、そして将来的には強化学習で動きを洗練させることです。この記事では、シミュレーション準備と基本的なモデルの導入について紹介します。
前回の記事見てくれてありがとうございます。

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Blenderでリムルモデル作成

まずはBlenderで簡単にスライム形状を作成しました。あまり細かい調整はせず、動作確認が主目的なので、形がそれっぽければOKです。

エクスポート形式は.objを使用。以下のパスに保存しました：

/your_path/rimuru.obj

適切なパスに置き換えすること

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Genesisのセットアップ

必要な準備

Ubuntu 24.04環境でGenesisを動かす手順は前回の記事をご覧ください。また、以下の環境でテストしました：

• GPU: NVIDIA RTX 3080 (VRAM 8GB)
• Genesis Version: 最新

前回の記事です

基本的なシーンの構築

まずは地面にスライムを配置し、動作確認してみます。

コード：

import numpy as np
import genesis as gs

# 初期化
gs.init(seed=0, precision='32', logging_level='debug')

# シーン作成
scene = gs.Scene(
    sim_options=gs.options.SimOptions(
        substeps=10,
        gravity=(0, 0, -9.8),
    ),
    mpm_options=gs.options.MPMOptions(
        dt=5e-4,
        lower_bound=(-1.0, -1.0, -0.2),
        upper_bound=(1.0, 1.0, 1.0),
    ),
    viewer_options=gs.options.ViewerOptions(
        camera_pos=(1.5, 0, 0.8),
        camera_lookat=(0.0, 0.0, 0.0),
        camera_fov=40,
    )
)

# 地面とスライムを追加
scene.add_entity(morph=gs.morphs.Plane(), material=gs.materials.Rigid(rho=1000, friction=0.5))
slime = scene.add_entity(
    morph=gs.morphs.Mesh(file='your_path/rimuru.obj', pos=(0.0, 0.0, 0.2), scale=0.05, euler=(90, 0, 0)),
    material=gs.materials.MPM.Muscle(E=1e4, nu=0.39, rho=1000., model='neohooken'),
)

# シミュレーション実行
scene.build()
scene.reset()
for i in range(1000):
    scene.step()

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結果

シミュレーション内でスライムは物理エンジンによる影響を受け、地面に落ちました。形状も概ね保持されています。（嘘です...ちょっとスライムが謎過ぎて調節が何時間もかかった）次回は壁を設置して障害物の追加に挑戦します！