behaviour treesの可視化ツールpy_trees_ros_viewerをROS-humble のインストールする方法

最近 behaviour treesのお勉強を始めたところで、技術とbehaviour treesとは何？今回は省略します。原因は自分まだ勉強中なので、間違ってる知識をアップロードしていけないと思いました。

それで勉強の途中でbehaviour treesの状態をリアルタイムで可視化できれば、勉強の理解しやすくなるではと思って調べたら、py_trees_ros_viewerのgithub リンク:

やり方の説明はあった。以下のコマンドです。

sudo apt install ros-<rosdistro>-py-trees-ros-tutorials
# In a first shell
py-trees-tree-viewer
# In a second shell
ros2 launch py_trees_ros_tutorials tutorial_eight_dynamic_application_laoding_launch.py
# Click 'Scan' on the qt robot dashboard interface
# Wear a colander, I am too.

なぜかROS2のhumbleにインストールできなかった。

それでIssuesを見たら解決の方法を発見して、その方法今回を投稿することにしました。以下はコマンドです

sudo apt-get install libqt5webengine5 libqt5webenginewidgets5 python3-pyqt5.qtwebengine

pip install pyqtwebengine

cd 

git clone https://github.com/splintered-reality/py_trees_js.git

cd  py_trees_js

colcon build --symlink-install

cd 

git clone https://github.com/splintered-reality/py_trees_ros_viewer.git

cd py_trees_ros_viewer

colcon build --symlink-install

New terminal

py-trees-tree-viewer --no-sandbox

まだ色々勉強しているので、もし何かアドバイスやご指摘があれば、ぜひ教えてください！これからも頑張って勉強しますので、どうぞよろしくお願いします。