背景
surface registration(主に顔とか体とか)やりたい.
non-rigid ICP がよく使われているようだが, Coherent Point Drift 手法も気になる
(CPD は, ICP に比べると計算量は多いが, ロバストな結果が得られる)
世界最高精度・最高速度で点群位置合わせ問題の解を見つけるアルゴリズムを発見！～コンピュータグラフィックスなどの分野に貢献～
https://www.kanazawa-u.ac.jp/wp-content/uploads/2020/02/200218.pdf
こちらで CPD を知りました. ありがとうございます.
論文
A Bayesian formulation of coherent point drift
https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8985307
上記プレスリリースの論文. 関連研究などまとまっています. ありがとうございます. 
ニューラルネットで早くする
Coherent Point Drift Networks: Unsupervised Learning of Non-Rigid Point Set Registration
https://github.com/Lingjing324/CPD-Net
コード
https://github.com/ohirose/bcpd
C++11 で動けばラッキーだと思いましたが, matlab コード + Windows のみっぽいようでつらい 
C++ でポータブルにまとまっていて良い!
しかし GPL2 ライセンスなので注意.
CUDA 実装(未検証)
https://github.com/cmsaliba/coherent_point_drift_cuda
その他
Gravitational Approach for Point Set Registration
http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2016/papers/Golyanik_Gravitational_Approach_for_CVPR_2016_paper.pdf