Habitat: A Platform for Embodied AI Research
https://arxiv.org/abs/1904.01201
住居(室内)の 3D モデルでいろいろシミュレーションできるシステムやデータセットっぽい.
センサーや SLAM の評価につかったり, ロボットの動きのシミュレーションに使えるなど.
CG でデータを作っているので, デプスの情報などがあっていろいろシミュレーションとかしやすい.
考察
ロボットの眼(たとえば depth センサー)のシミュレーションにとっては, CG データがフォトリアルである必要はないので, センサー向けに特化した表現(物体の反射特性とか)があるといいかもしれない.
Habitat-sim をベースに採光シミュレーションしたい(太陽の動きに応じてどう見えるとか, 火星に住居を作ったらどのような採光になるか, など)