More than 5 years have passed since last update.

glm で quaternion を使うときはコンポーネントの順番に気を付ける

Posted at 2020-02-03

glm

コンポーネントの順番に気をつかないと, 4 要素配列から glm::quat を作ったり, その逆でハマります.

glm は以前までは wxyz 順でコンポーネントを扱っていたような気がしますが, 最近(少なくとも 0.9.9.6 から?) では xyzw になりました.

とりあえず 0.9.9.7 を使い, xyzw 順で扱うようにすればよいです.

既存コードとの互換性用などには,

GLM_FORCE_QUAT_DATA_WXYZ が導入されています.

Quaternion order DOES matter, can we please have a macro for the order? #983
https://github.com/g-truc/glm/issues/983

Quaternion storage order inconsistent #916
https://github.com/g-truc/glm/issues/916

glTF では [x, y, z, w] の配列で定義されています.

したがって glm 0.9.9.7 を使う場合は特にデータ変換は不要です.

glm, feature rich で便利な気はしますが(e.g. fmtlib と組み合わせて glm::to_string(x) で行列やらの表示とか), ドキュメントわかりずらい, API わかりずらい, 以外とバグ多めでなかなか困った子です.

代替案として, linalg

や HandmadeMath

が挙げられます. ちょっとしたベクトル, quaternion と 4x4 行列まででよければこれらの利用も検討してみましょう.