N-Prolog wiringPi

はじめに

N-PrologにWiringPiの組み込み述語を用意しました。ラズパイ専用です。

インストール

ラズパイでインストールするときには　"make raspi" としてください。これによりWiringPiの述語が組み込まれます。以前はこれをCラッパを使ってコンパイルするということをやっていました。めんどくさいので単純な方法にしました。

組み込み述語

N-Prolog <==================================> C
wiringpi_spi_setup(ch speed) <===> wiringPiSPISetup (SPI_CH, SPI_SPEED)
wiringpi_setup_gpio  <===> wiringPiSetupGpio()
pin_mode(n, 'output) <====> pinMode(n, OUTPUT) or 'input -> INPUT 'pwm-output -> PWM_OUTPUT
digital_write(n, v) <===> digitalWrite(n, v)
digital_write_byte(v) <===> digitalWriteByte(value)
digital_read(pin) <===> digitalRead(pin)
delay(howlong) <===> void delay(unsigned int howLong)
pull_up_dn_control(pin, pud) <===> pullUpDnControl(pin,pud)
pwm_set_mode('pwm_mode_ms) <===> pwmSetMode(PWM_MODE_MS); or 'pwm_mode_bal -> PWM_MODE_BAL
pwm_set_clock(n) <===> pwmSetClock(n)
pwm_set_range(n) <===> pwmSetRange(n)
pwm_write(pin, value) <===> pwmWrite(pin , value)

Lチカの例

setup :-
    not(flag),wiringpi_setup_gpio,assert(flag),
    pin_mode(5,output).

test(0).
test(N) :-
    digital_write(5,1),
    delay(1000),
    digital_write(5,0),
    delay(1000),
    N1 is N - 1,
    test(N1).

setup を実行したのちに　test(10). のように実行します。１０回LEDが点滅します。
まだテストが不十分です。どなたかお試しいただければ幸いです。
自立型の知的推論をするロボット制作に使えると思います。

サーボを動かす例

setup :-
    not(flag),wiringpi_setup_gpio,assert(flag),
    pin_mode(18,pwm_output),
    pwm_set_mode(pwm_mode_ms),
    pwm_set_clock(400),
    pwm_set_range(1024).


test1(N) :-
    pwm_write(18,N).

次のように実行します。

setup.
test1(24).
test1(115).

サーボとPWMについては下記の記事がわかりやすいです。
http://qiita.com/locatw/items/f15fd9df40153bbb4d27

Github

ここにおいてあります。
https://github.com/sasagawa888/nprolog