【備忘録】Ubuntu18.04LTSにROS2を導入する方法

想定

• ubuntu18.04LTS
• ROS1(melodic)は導入済みの環境
• ROS2はdashingを想定

ROS1の無効化

OSの文字コードをUTF-8に設定しておく必要あり

//ロケールのセットアップ
sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
export LANG=ja_JP.UTF-8

ROS2のインストール手順

• ROS2のビルド済みバイナリを公開しているAPTパッケージのダウンロード先を登録したのちにROS2(dashing)をインストールする

//APTソースリストの設定
sudo apt update
sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update

// ROS2パッケージのインストール
sudo apt install -y ros-dashing-desktop python3-colcon-common-extensions python3-rospkg python3-catkin-pkg python3-rosdep python3-argcomplete
sudo rosdep init
rosdep update

環境設定

export ROS_DISTRO=dashing
echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

動作確認

talkerノードがPublishしたTopicをlistenerノードがSubscribeするデモプログラムがある．これを利用して動作確認を行う．以下が正常に動いているものである．

talkerノード

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5'

listnerノード

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 5]

以上，インストールが完了