digisparkでサーボを動かす

2021.1.24: 引っ張り出して来て触ってみた

200円ほどでamazonで買ったdigispark でサーボを動かしてみる。

方針

• fast pwm modeを使ってみる 参考
• PB0とPB1で２つのサーボを制御する
• attiny85のTimer0を使う
• PB0: OC0A, PB1: OC0B
• clock 16MHzなのでPWMの周期は16000000/1024/256=61Hz(16.4ms)になる (一般的なサーボの駆動は50Hz(20ms))
• サーボへのパルス幅は1.5±0.5msなので、制御可能なレジスタの値は24±8

　　-> 実制御して確認したら8〜36までは動いた（150度くらいの変域になる）

(ヌルヌルとは動かない、周期を短くしてもサーボが動くならば細かくできるけど、、、今後の課題)

材料

• digisparkのバッタモン (動かなかったのでチップ交換して最新のmicronucleusを焼いてある)
  

• 小型サーボ TG9e

  • 赤:VCC -> 5V
  • 茶:GND -> GND
  • 橙:PWM -> P1につなぐ

注意点

• MacBook Mid 2009 (El Captin) + Arduino 1.6.13ではUSB Hubを使わないと書き込みができなかった -> USB延長ケーブルを使えば認識できそう
• Edison(ubilinux)ではudev ruleを追加しないといけない 参考 (追加しておかないと、arduino IDEでもmicronucleusでもうまくいかない)
• delay()は使えないので、

#include <until/delay.h>
#define F_CPU 16000000
...

_delay_ms(1000);

を使う

• pinMode(1, OUTPUT)が必要

レジスタの設定

• TCCR0A
  • COM0A = 2 (fast pwm mode, OC0A enable)
  • COM0B = 2 (fast pwm mode, OC0B enable)
  • WGM0 = 3 (fast pwm mode, 0xFFで1周期)
• TCCR0B
  • WGM02 = 0 (fast pwm mode, 0xFFで1周期)
  • CS0 = 5 (プリスケーラ 1024)
• OCR0A : PB0の出力のdutyを設定
• OCR0B : PB1の出力のdutyを設定

ソースコード

ino

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000

#define COM0A 6
#define COM0B 4
#define WGM0 0
#define WGM02 3
#define CS0 0

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  /*
    TCCR0A
        COM0A = 2 (fast pwm mode, OC0A enable)
        COM0B = 2 (fast pwm mode, OC0B enable)
        WGM0 = 2 (fast pwm mode, 0xFFで1周期)
    TCCR0B
        WGM02 = 0 (fast pwm mode, 0xFFで1周期)
        CS0 = 5 (プリスケーラ 1024)
   */

   TCCR0A = (2 << COM0A) | (2 << COM0B) | (3 << WGM0);
   TCCR0B = (0 << WGM02) | (5 << CS0);

   pinMode(0, OUTPUT);
   pinMode(1, OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  OCR0B = 16;
  _delay_ms(2000);

  OCR0B = 24;
  _delay_ms(2000);

  OCR0B = 32;
  _delay_ms(2000);

  OCR0B = 24;
  _delay_ms(2000);
}