やりたいこと

以下の記事で NFC タグをタッチしてアプリを起動するところまでできました。
[iOS][Android] NFCタグを使ってスマホアプリを起動する
次に、起動時にそのままタグを読み込みたいと思います。

事前準備

[iOS][Android] NFCタグを使ってスマホアプリを起動するを参照してください。
ホーム画面でNFCタッチすると、アプリが起動するまでの動作を行います。

起動時にタグ情報を読み込む対応

起動する ActivityのonCreate()で Intent を受け取り処理します。
NFC に書かれている Data(MIME) と AndroidManifest.xml の　intent-filter が一致することで、アプリ起動時に ACTION_NDEF_DISCOVERED アクションを伴いActivityが起動されます。

MainActivity.kt

    private var nfcAdapter: NfcAdapter? = null

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)

        // NFC に書かれている Data(MIME) と AndroidManifest.xml の　intent-filter が
        // 一致することで、アプリ起動時に ACTION_NDEF_DISCOVERED アクションとなる
        if (NfcAdapter.ACTION_NDEF_DISCOVERED == intent.action) {
            // NDEF タグメッセージを取得する
            intent.getParcelableArrayExtra(NfcAdapter.EXTRA_NDEF_MESSAGES)?.also { rawMessages ->
                val messages: List<NdefMessage> = rawMessages.map { it as NdefMessage }
                // メッセージから各レコードの情報を取得する
                for (num in 0..(rawMessages.size-1)) {
                    (rawMessages[num] as NdefMessage).apply {
                        // 例として、Payload を読み込んでみる
                        records.forEach { ndefRecord ->
                            println( String(ndefRecord.payload))
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }

Activityの launchMode が singleTop でない場合は　onCreate() が呼ばれないこともあるので、その場合は　onNewIntent（）あたりでIntentを受け取ると良いようです。

実現できたこと

対象のアプリが前面にない場合に、NFCタグにAndroid端末をタッチすることで、アプリを起動。
その際にAndroidシステムが読み込んだタグの情報を、アプリが読み込む。
（起動後にNFCタグから離して、再タッチする必要がない）

後記

上記では、MIMEタイプのNDEFレコードを対象にしていましたが、NFCの基本に書かれているように、他のタイプのレコードも対象とでき、その時にフォールバックされるアクションも３種類あります。
正直なところ、いくつかのパターンを試してみましたが、intent-filterの書き方が悪いのか、うまくいきませんでした。。。そのうち、気が向いたらまたチャレンジしてみたいと思います。