最初の流れ(基本)
- 公式のROS driverのソースコードを自分のcatkin_wsにダウンロード
$ git clone git@github.com:RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git -
catkin build(意外にも一発で通った) source devel/setup.bashroslaunch rslidar_sdk start.launch
公式サイトによると、これで動くらしい。
ERRCODE_MSOPTIMEOUT エラーに遭遇
で、案の定そんな上手く行くはずもなく...
ERRCODE_MSOPTIMEOUT というエラーメッセージが流れ続ける。
ググっても中国語の説明ばかりで困る。せめて英語であれ。。。
解決方法
PCのIPアドレスの固定が必須でした。
PCのIPアドレスを、192.168.1.102 に手動で設定&固定してください。
ちなみにこれ、公式サイトに書いてないです!! うーん。。。
ちなみに、LiDAR自体のIPアドレスはデフォルトで 192.168.1.200 になっています。
PCのIPアドレスを 192.168.1.102 に設定したら、
$ ping 192.168.1.200
とか試してちゃんと通信が通ってるか確認すると良い。
Pingが通らないとケーブル接触とかネットワーク配線とか、そういう次元の問題になってくるので話が違います。
あと、YAMLファイルのLiDARモデル も変更必須です！！
config/config.yaml の10行目、lidar_typeをRSBPに変更します。
このYAMLファイルをroslaunch起動時に自動で読み込むために、start.launchファイルも改変します。
config_pathを$(find rslidar_sdk)/config/config.yamlのように設定しました。
あ、ソース読んだ感じ、ここはデフォルトの空白のままでも大丈夫でしたわ。まあいいでしょう。
この状態で改めて$ roslaunch rslidar_sdk start.launch を叩くと、Rvizが立ち上がり、きれいに点群が読めました！！！