既にdocker-machineなどを使っているMacにDocker for Macをインストールして、docker psを実行したとき、「Cannot connect to the Docker daemon. Is the docker daemon running on this host?」というエラーが出たら、環境変数DOCKER_HOSTを削除するとエラーが起きなくなります。
# 環境変数にDOCKER_HOSTがあるか確認
env | grep DOCKER_HOST
おそらく、docker-machineを使っている場合、ご自身でbashrcなどにDOCKER_HOSTを定義している場合があると思います。bashrcなどを書き換えて、DOCKER_HOSTを取り除くと、エラーが起きなくなります。