TypeScriptをコンパイルのステップなしに、Node.jsで動かす方法として、よく知られているものに[ts-node]があります。ts-nodeはnodeコマンドのようなノリでTypeScriptファイルを実行できます。
# JavaScriptファイルの実行
node hoge.js
# TypeScriptファイルの実行
npx ts-node hoge.ts
ts-nodeがサポートしているのは、モジュールシステムがCommonJSのTypeScriptのみです。ES Modules(ESM)のTypeScriptはうまく動きません。
tsxならESM版TypeScriptを動かせる
ts-nodeの競合ツールに、tsxというものがあります。これを使うと、ES ModulesのTypeScriptが楽に実行できます。
npx tsx hoge.ts
ts-nodeで苦労して動かしていたESMが嘘のように簡単に動きます。
ちなみに、tsxというのは、TypeScript Executeの略です。