ROS関連メモ
ROSは巨大なので，ちょいちょい情報を見失ったり，フォーラムで言及されているだけだったりすることがあるので，ここに困ったときのメモを残します．
適宜困ったことがある度に追記します．
ROSのお約束
ROSで使う単位系
catkin_make
指定したパッケージだけビルド
catkin_make --pkg パッケージ名
ディレクトリ名じゃなくてパッケージ名なので注意．
ビルドに使うスレッド数の設定
catkin_make -j1
catkin_makeに-jオプションを渡すと，makeにまで浸透する．
通常では，勝手にCPU数と同じだけのスレッド数が指定されるので，同時ビルドになりメモリ使用量が多くなりがち．
最適化オプション
catkin_make -DCMAKE_CXX_FLAGS=-O0
rosparam
rosrunのオプション
rosrunするときにオプションで配列のパラメータを渡すときの挙動がcppとpythonで違うらしい．
https://answers.ros.org/question/58838/how-to-assign-array-to-a-parameter-with-rosrun/
cppだとダメみたい．
自分の環境でもだめだった．
topic
publish の latch 機能
時々，「一度だけTopicをpublishできればいい」ということがあるのですが，そういう時はpublisherを定義するときにadvertiseのlatchをtrueにする．
latch引数はデフォルト引数でfalseになってるので，普通の使い方になれていると存在を忘れがち．
これをfalseのままにしておくと，publishしたtopicが読めないことが多い．
trueにすると，最後にpublishしたtopicを保持(latch)してくれるので，publishしたあとに別のノードを起動して，subscriveし始めてもtopicを読むことができる．
gazebo
kinetic でコンパイルが通らなくなった
apt upgrade したらコンパイルが通らなくなった．
どうやらprotocolbufferのバージョン不整合らしい．
これを解決するためには，protocolbufferのバージョンを下げるか，gazeboをソースからコンパイルするかどちらかになるので，今回は前者を選んでみた．
方法はgazebo Answersに書かれている一番したの投稿と基本的には同じで，ただもともとインストールされているものは削除しないでやってみても多分大丈夫．