ROS関連メモ

ROSは巨大なので，ちょいちょい情報を見失ったり，フォーラムで言及されているだけだったりすることがあるので，ここに困ったときのメモを残します．
適宜困ったことがある度に追記します．

ROSのお約束

ROSで使う単位系

catkin_make

指定したパッケージだけビルド

catkin_make --pkg パッケージ名

ディレクトリ名じゃなくてパッケージ名なので注意．

ビルドに使うスレッド数の設定

catkin_make -j1

catkin_makeに-jオプションを渡すと，makeにまで浸透する．
通常では，勝手にCPU数と同じだけのスレッド数が指定されるので，同時ビルドになりメモリ使用量が多くなりがち．

最適化オプション

catkin_make -DCMAKE_CXX_FLAGS=-O0

rosparam

rosrunのオプション

rosrunするときにオプションで配列のパラメータを渡すときの挙動がcppとpythonで違うらしい．

https://answers.ros.org/question/58838/how-to-assign-array-to-a-parameter-with-rosrun/

cppだとダメみたい．
自分の環境でもだめだった．

topic

publish の latch 機能

時々，「一度だけTopicをpublishできればいい」ということがあるのですが，そういう時はpublisherを定義するときにadvertiseのlatchをtrueにする．
latch引数はデフォルト引数でfalseになってるので，普通の使い方になれていると存在を忘れがち．

これをfalseのままにしておくと，publishしたtopicが読めないことが多い．
trueにすると，最後にpublishしたtopicを保持(latch)してくれるので，publishしたあとに別のノードを起動して，subscriveし始めてもtopicを読むことができる．

参考 : http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6

gazebo

kinetic でコンパイルが通らなくなった

apt upgrade したらコンパイルが通らなくなった．
どうやらprotocolbufferのバージョン不整合らしい．
これを解決するためには，protocolbufferのバージョンを下げるか，gazeboをソースからコンパイルするかどちらかになるので，今回は前者を選んでみた．
方法はgazebo Answersに書かれている一番したの投稿と基本的には同じで，ただもともとインストールされているものは削除しないでやってみても多分大丈夫．