ROS2講座17 parameterを使う2

環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	22.04
ROS2	Humble

概要

前回はROS2のパラメーターを操作するROSノードの記載について解説しました。今回はROS2の起動時でのROSパラメーターの動きを解説します。

runでのパラメーターの指定

'--ros-args -p (パラメーター名):=(パラメーター値)'を後ろにつけて実行します。

パラメーターを指定して実行

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run rclcpp_param_lecture param_server --ros-args -p int_param:=3

ros_launchでのパラメーターの指定

大きく分けてlaunchファイルで直接指定する方法とyamlファイルで指定する方法があります。指定するパラメーターの数が少ない時は前者、多い時は後者がおすすめです。なおこれらの記述を混ぜることも可能です。

launchファイルで直接指定

rclcpp_param_lecture/launch/param_by_dic.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_path

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='rclcpp_param_lecture',
            executable='param_server',
            parameters=[{'int_param': 4}],
            output='screen',
            emulate_tty=True,
        ),
    ])

• Nodeの引数のparameterのリストの中に辞書型で指定します。

yamlファイルで指定

rclcpp_param_lecture/launch/param_by_yaml.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='rclcpp_param_lecture',
            executable='param_server',
            parameters=[PathJoinSubstitution([FindPackageShare('rclcpp_param_lecture'), 'config', 'param_server.yaml'])],
            output='screen',
            emulate_tty=True,
        ),
    ])

• Nodeの引数のparameterのリストの中で、yamlファイルのファイルパスを指定します。

rclcpp_param_lecture/config/param_server.yaml

/**:
  ros__parameters:
    int_param: 5

• ROS2では1プロセス中で複数のROSノードを実装することが可能です。この場合は(ノード名)/ros__parameters以下がそのROSノード毎ののパラメーター指定となります。ノード名はnamespaceも含むことに注意です。
• /**はワイルドカードになります。ROSノードが1つの場合はこれで良いでしょう

LaunchArgument経由で指定する

パラメーターとは別物ですが、ROS launchではlaunch argumentという引数を指定できます。この引数の値をパラメーターに渡すことで、ros launch時のコマンドでパラメーターを間接的に指定できます。

rclcpp_param_lecture/launch/param_by_arg.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument(name='param', default_value='0', description='int parameter'),
        Node(
            package='rclcpp_param_lecture',
            executable='param_server',
            parameters=[{'int_param': LaunchConfiguration('param')}],
            output='screen',
            emulate_tty=True,
        ),
    ])

ros launch実行時に(arg名:=arg値)という形で指定します。

実行

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch rclcpp_param_lecture param_by_arg.launch.py param:=2

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