環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| Ubuntu | 22.04 |
| ROS2 | Humble |
概要
ROS2を始めるための環境構築手順を解説します。
PCの準備
x86_64系のPCを前提とします。
Ubuntuのインストール
- Ubuntuではリリースした年・月をバージョンとして記載されます(18.04,20.04,22.04等)。バージョンによって使えるROS2のバージョンが異なります。ここでは22.04を使います。マイナーバージョン(22.04.5等)が記載されますが、これの影響はほぼないです。
- UbuntuにはDesktop/Severの種類の違いがあります。ServerはGUIが入っていないものです。Desktop版を使います。
- 日本版のサイトではUbuntuの日本語ローカライズバージョン（日本語Remix）がありますが、ここでは本家のバージョンを使います。
ダウンロードページよりubuntu-22.04.2-desktop-amd64.isoをダウンロードします。
- 仮想マシンを使う場合はこのisoファイルを直接読み込んでインストールします。
- 実マシンに書き込むときは、上記のisoファイルをUSBメモリに書き込みます。refusが便利です。
ROS2のインストール
Ubuntuが起動できたら以下を行います。
参考Installation
パッケージの更新
パッケージの更新
sudo apt update && sudo apt upgrade
ロケールの設定
ロケールの設定
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
aptでのROSのリポジトリの登録
ROSのリポジトリの登録
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
インストール
ROS2のインストール
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
動作確認
動作確認
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker