環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	22.04
ROS2	Humble
Flutter	3.22.2

概要

ROS2自体はロボットの認識・制御を対象としたフレームワークであり、Rviz2などのデバッグ用のGUIはあるものシステムとしてのUI系(特に入力)に弱い点があります。このために今回はUIに特化したフレームワークであるFlutterをROS2と接続させることに挑戦してみます。

最終目標とするシステム全体

タッチパネルでロボットに指令を送ること、ロボットの状態を表示できることを目指します。HDMI接続のタッチパネルをUbuntuに接続することも考えられますが、入手性やコストを考えてネットワーク経由で接続したAndroidタブレットでROS2を操作することを目標とします。

以下のようにタブレットで操作をしたら、REST APIでROS2のノードに接続して、ロボット側の状態はWebSocketを使って受信します。

Flutter

Flutterはモバイル向けのフレームワークです。特徴として

OSSであり、無料で利用できる。
（基本的に）同じコードでWindows、Linux、Android、iOS用のビルドを作成できる
※iOSビルドをするにはMacが必須
Windows、Linux、Macで開発が出来る

ことが特徴です。

Ubuntu22.04でのインストール

flutter本体のインストール

flutter本体のinstall

sudo snap install flutter --classic

Google Chromeのインストール

必須ではないですが、デバッグツールとして使用します。

GoogleChromeのinstall


echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/googlechrom-keyring.gpg] http://dl.google.com/linux/chrome/deb/ stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/google-chrome.list
curl -fsSL https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/googlechrom-keyring.gpg
sudo apt update
sudo apt install google-chrome-stable

flutter doctorでの確認

インストール状況をチェックできるツールがあります。

flutter doctorの実行

flutter doctor

以下のようにAndroid関連以外は[✓]表示になっているはずです。
（後ほどandroid SDKのインストールを扱います）

flutter doctorの結果

Running flutter doctor...
Doctor summary (to see all details, run flutter doctor -v):
[✓] Flutter (Channel stable, 3.19.3, on Ubuntu 20.04 (LTS), locale en)
[!] Android toolchain - develop for Android devices
[✓] Chrome - develop for the web
[!] Android Studio (not installed)
[✓] Linux toolchain - develop for Linux desktop
[✓] VS Code (version 1.86)
[✓] Connected device (1 available)
[✓] Network resources


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サンプルの実行

プロジェクトの作成

プロジェクトの作成

mkdir ~/flutter_workspace
cd ~/flutter_workspace
flutter create myapp

プロジェクトのビルド・実行

プロジェクトの作成

cd ~/flutter_workspace/myapp
flutter run -d linux

実行前にビルドを行います。しばらく時間がかかります。ビルド後に以下の画面が出現します。

表示されたウィンドウの「×」ボタンを押すか、実行したターミナルで「q」を押すとウィンドウが閉じます。

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