環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| OS | WIndows11 |
概要
STS3215は安価なfeetech製シリアル通信方式のサーボで、秋月で販売さています。EspressoFrameではこれで2軸のパンチルトカメラを作っています。
パンチルトカメラの組み立てをするためには、サーボのIDの書き換えとサーボをセンターに向かせる必要があります。そのためにここでは公式のWindowsのアプリで動作させます。
秋月電子webより
feetech STS3215
機能
STS3215はシリアル通信方式のサーボで以下の特徴があります。
- 電圧6~7.4V
- 最大トルク19.5kg・cm
- 最大速度0.192sec/60deg
- 360deg回転
- 両軸（出力軸の逆側にもフリー軸がある）
- 3線シリアル接続（デイジーチェーン可）
- 速度制御可能
公式サイトに詳細の情報があります。
秋月電子Webで3000円弱で販売されていて、この性能のサーボにしては大変安価です。
またUSBシリアル変換基板であるインターフェイス基板が同様に秋月電子webにて1500円弱で売っていると、まさにROSとつなぐのにうってつけの部品です。
HW接続
本体はM2タッピングねじで止めるのですがねじ穴の周りが複雑な形状をしていて、それをよける板を作成する必要があります。Top側とBottom側で形が違うのですがそれぞれ以下のような切り欠きがある板を作る必要があります
↓Top側
↓Bottom側
また付属のケーブルが15cmで今回の形に組み立てようとすると長さが足りませんでした。3Pinシリアルのコネクタは以下のMolexの物を使っています。
FT SCServo Debugを使った試運転(on Windows)
Feetech純正のサーボモーターの試運転や設定をする純正アプリがあります。
HW接続
- USBをPCと接続
- 電源(G & V1)を7.2V電源と接続
- SCSと書かれた側のコネクタをサーボモーターと接続
- スイッチは5V側に倒す
ソフトウェアの起動
インターフェイス基板はUSB-シリアル変換ICの「CH340」が使われています。最新のWindowsならドライバーはすでに入っているはずです。
秋月webより「FT-SCServo Debug V1.9.8(FD1.9.8-EN_200923.zip)」をダウンロードして解凍します。
中の「FD1.9.8-EN_200923」の「FD.exe」を起動します。
公式からでもダウンロードできます。
- 左の「Com Setting」の「Com」でポートを選択します。
- 「BaudR」は「1000000」を選択して、「Open」ボタンを押します。
- 「Servo List」の「Search」ボタンを押すとつながっているサーボモーターのIDをスキャンします。
- 出てきたリストの中から操作したい行を選択します。
- 「Servo Control」のスライダーを操作すると、サーボの軸が動きます。
IDの書き換え
- 「Programming」タブに切り替えます。
- ここの「ID」の部分の値を書き換えます。