環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| Ubuntu | 22.04 |
| ROS2 | Humble |
概要
ここまで機体の組み立てやデバイスのドライバレイヤーの解説をしてきました。
ここではサンプルアプリを動かして機体を駆動させます。
ソースコード
以下のリポジトリで起動に必要な
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/project-srs/espresso_frame_robot.git
cd ~/ros2_ws/src/espresso_frame_robot
git submodule update --init
ビルド
ビルド
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ros2_ws
colcon build
実行
実行
ros2 launch espresso_frame_bringup main.launch.py sample_app:=true
- sample_app:=trueをつけることでサンプルアプリを一緒に起動します。
- 起動前にT6Kのスイッチをすべて上or奥に倒しておきます。
- launchをした後に右肩のスイッチ手前に倒します。ARMが実施されます。奥に戻しておきます。
- 右スティックの上下で機体の前後移動、右スティック左右で旋回します。
- 左スティックの上下左右でRealSenseカメラのサーボが動きます。