概要

ROSでカスタムメッセージを作った際に、少し困った時の解決方法を以下に示します。

実行環境

次に実行環境を示します。

ROSのCustom msgの作り方については、他の人が詳しく書いているのでここでは、Error対応策のみ記載したいと思います。
また、詳しく書かれているURLを次に示します。

catkin_make時にも、cmakeは問題なく進み、msgを生成することは確認できました。

catkin_make

puts 'code with syntax'

catkin_makeが通ったのですが、一応使う前に確認しようと思い、rosmsg listで確認しました。

rosmsg

$rosmsg list | grep new_msg

新しく作ったものがあることが確認できます。

上記までの確認手順で、Errorや想定していない結果が出力されていた場合には、msg作成手順において抜けていることがあるか、もしくは手順を間違えている可能性が大きいので、上記で示したURLで確認してみて下さい。

上記の確認事項が想定したものであった為、次に新しいmsgを使用するスクリプトで新しいmsgをimport文に追加しました。

catkin_make

from "pakage名".msg import "新しいメッセージ名"

追加後、実行してみると、次のようなErrorが出力されてました。

ImportError: No module named msg

調べてみると、自身が分かった範囲ではImportErrorが出力される原因としては、主に次の2つの原因があることが分かりました。

それぞれの場合の解決方法を示します。

新たに作成したmessage名とpackage名が同名であると、ImportErrorとなるようです。このErrorはROS Answersでも取り上げられていました。

解決方法は、Messageファイル名とPackage名を異なる名前にすれば解決できるそうです。

Message作成後にSourceコマンドによって、/devel/setup.bashを実行していないと、ImportErrorになります。catkin buildもしくは、catkin_make後には、Sourceコマンドを実行しましょう。

msg作成時には、上記の2点を確認すればCustum Messageが実行できると思います。間違っているところや、追加したほうがいいところがありましたら、お教え頂けるととても嬉しいです。