なんだか最近Socket通信に書くこと多いと気がします…まぁ、なぜかよく問い合わせきましたから。
なので今回三菱RCPUとPythonを通信すること書きます。

この記事は以下のBlogにも乗っています。よろしくおねがいします。
http://soup01.com/ja/2020/07/21/mels-iqr-sockt/

前書き

Socket通信すには、Port番号の設定によって異なる外部デバイスと通信することができます。それらのデバイスはTCP/IP・UDP/IPも使えます。

そしてTCP/IP protocolはActive openとPassive Openがあります。
簡単にいいますと、Active OpenはClientですね。
Passive OpenはServerですね。

Active Open Flow

Passive Open Flow

Connectionを切断するタイミング

Timeout
相手側から切断要求きたとき。そして同じのConnectionを再接続には最低限500msの間隔をあげましょう。（Manualがそういっただけですー）

TCP/IP protocolに必要なもの

自分のIP
自分のPort
相手のIP
相手のPort

Flow

使用するFunction

SP_SOCOPEN

Connectionを開くFunctionです。

EN:Bool
- 立ち上げるとFunctionを実行する
U:String[1]
- Dummyです。
S1:Word
- Connectionの番号です。
S2: Array [0..9] of Word
- Control Data最初から始まるメモリ番地。
d:Array[0..1]of Bool
- Function実行後の状態、もしエラーがある場合Array[0]とArray[1]も1サイクルOnになります。
ENO:Bool
- 実行結果。

Control Word

S2+0
- 0000H-Open setting のエンジニアツールを使う、なんらんかはしりません。
- 8000H-S2+2~+9のコントロールデータを使います。今回はこれを利用します。
S2+1
- 実行後のStatusです。もし0でなければエラーがあります。エラーコードはここで格納します。
S2+2
- Connectionの設定ですね。
S2+3
- 自分のPort番号です。
S2+4、+5
- 相手のIPアドレスです。
S2+6
- 相手のPort番号です。
S2+7-+9
- 使用禁止です。

Time-Chart

SP_SOCCLOSE

Connectionを切断するFunctionです。

EN:Bool
- 立ち上げるとFunctionを実行する
U:String[1]
- Dummyです。
S1:Word
- Connectionの番号です。
S2: Array [0..1] of Word
- Control Data最初から始まるメモリ番地。
d:Array[0..1]of Bool
- Function実行後の状態、もしエラーがある場合Array[0]とArray[1]も1サイクルOnになります。
ENO:Bool
- 実行結果。

Time Chart

SP_SOCCINF

Connectionの設定をもらうFunctionです。

EN:Bool
- 立ち上げるとFunctionを実行する
U:String[1]
- Dummyです。
S1:Word
- Connectionの番号です。
S2::Array [0..1] of Word
- Control Data最初から始まるメモリ番地。Function実行後の状態、もしエラーがある場合Array[1]がエラーコードが格納されます。
d:Array[0..4]of Word
- Connectionの設定格納されます。
ENO:Bool
- 実行結果。

d

S2+0,+1
- 相手のIPアドレス
S2+2
- 相手のPort
S2+3
- 自分のPort
S2+4
- Connectionの構成Word

SP_SOCSND

データを送信するFunctionです。

EN:Bool
- 立ち上げるとFunctionを実行する
U:String[1]
- Dummyです。
S1:Word
- Connectionの番号です。
S2:Array[0..1] of Word
- ControlデータでもしFunction実行エラーがある場合Word[1]がエラーコードが格納されます。
S3: Array [0..n] of Word
- 送信するデータ最初から始まるメモリ番地。Function実行後の状態、もしエラーがある場合Array[1]がエラーコードが格納されます。
d:Array[0..4]of Word
- Connectionの設定格納されます。
ENO
- Boolで実行結果。

S3

S3+0
- 送るデータの長さ(Byteで計算)
S3+1-N
- データの番地

Time Chart

S_SOCRCVS

データ受信するFunctionです。

EN:Bool
- ONするとFunctionを実行する
U:String[1]
- Dummyです。
S:Word
- Connectionの番号です。
d: Word
- データ受信するときこの番地から始まります。Dは受信するデータの長さ・D+1からはデータの格納先です。
ENO:Bool
- 実行結果。

d

Time Chart

実装

バージョン

CPU

Hardware設定

Parameter>R08CPU>Module ParameterでIPを設定します。
そしてExternal Device Configurationの隣“Detailed Setting”をクリックしConnectionの設定をします。

右のModule List>Ethernet Device(General)でActive Connection Moduleを選んでひっばります。
次はSocket Communicationを選んで、自分のPort番号設定します。今回の例は4000にします。次はちょっと右にScrollし…

こちらで相手側のIPとPortを設定し、
“Close with Reflecting the Setting”を。

最後はApply。
よし、これでConnection完了です。

プログラム

Socket設定するためにFunctionを3つ作っています。

FC_SocketIPConfig
- IPアドレスを綺麗に一つのDWORDにまとめるFunction。
FC_SocketConectionConfig
- Active使うか、なにないツール使うかのに設定するワードをまとめるFunction。
FC_SocketConfig
- FC_SocketIPConfig、FC_SocketConectionConfigも含め、Port番号を全部設定するFunctionです。

FC_SocketIPConfig

Interface

Program

例え192.168.0.251はHC0A800FBです。このように百倍ずつ大きくしてプラスすれば同じの値になります。

IPConfig1:=iConfig[1];
IPConfig2:=iConfig[2];
IPConfig3:=iConfig[3];
IPConfig4:=iConfig[4];

ipConfig:=IPConfig4+int_to_Dint(IPConfig3*H100)
+(IPConfig2*H10000)
+(IPConfig1*H1000000);

FC_SocketIPConfig:=ipConfig;

Properties

FC_SocketConectionConfig

このようなワークを組みます。

Interface

IConfig[0]はTCPを使うかどうか。
IConfig[1]はSubFeatures、つまりPredefined Protocol Settingを使うかどうか。
IConfig[2]はActive Open使うとき。
IConfig[3]はFull Passive使うとき。
IConfig[2]とIConfig[3]もONしないならUnPassiveを使う。

Program

//init
ConnectionConfig:=0;


TCP:=iCconfig[0];
SubFeatures:=iCconfig[1];
Active:=iCconfig[2];
FullPassive:=iCconfig[3];


//b0-b7 Always OFF
ConnectionConfig.0:=FALSE;
ConnectionConfig.1:=FALSE;
ConnectionConfig.2:=FALSE;
ConnectionConfig.3:=FALSE;
ConnectionConfig.4:=FALSE;
ConnectionConfig.5:=FALSE;
ConnectionConfig.6:=FALSE;
ConnectionConfig.7:=FALSE;

IF TCP THEN
    ConnectionConfig.8:=FALSE;
ELSE
    ConnectionConfig.8:=TRUE;
END_IF;

//b9 Always ON
ConnectionConfig.9:=TRUE;

IF SubFeatures THEN
    ConnectionConfig.a:=TRUE;
ELSE
    ConnectionConfig.a:=FALSE;
END_IF;

//b11-13 Always OFF
ConnectionConfig.b:=FALSE;
ConnectionConfig.c:=FALSE;
ConnectionConfig.d:=FALSE;


IF Active THEN
    ConnectionConfig.e:=FALSE;
    ConnectionConfig.f:=FALSE;

ELSIF FullPassive THEN
    ConnectionConfig.e:=TRUE;
    ConnectionConfig.f:=TRUE;
ELSE
    ConnectionConfig.e:=FALSE;
    ConnectionConfig.f:=TRUE;
END_IF;


FC_SocketConnectionConfig:=ConnectionConfig;

Properties

FC_SocketConfig

このControl Dataを組みます。

Interface

Program

Z0:=iOffset;

//+0
IF iUseControlWord THEN
    D0Z0:=H8000;
ELSE
    D0Z0:=H0000;
END_IF;

//+2
Z0:=iOffset+2;
D0Z0:=FC_SocketConnectionConfig(iMyConfig);

//+3
Z0:=iOffset+3;
D0Z0:=iMyPort;

//+4,5
Z0:=iOffset+4;
_tDWord:=FC_SocketIPConfig(iParnterIP);
//D0Z0:D:=_tDWord;
DMOV(TRUE,_tDWord,D0Z0);

//+6
Z0:=iOffset+6;
D0Z0:=iParnterPort;

Properties

Main Program

まずこんな感じの流れです。
STの文法などの説明ここでやめとおきます。ネット上で自分よりう前説明がたくさんあると思いますので…

Interface

Program

//Init

    insConNums      :=1;
    insConnDelay    :=30;
    insSendDelay    :=2;
    insRetry        :=3;

    insENO:=OUT_T(
                    NOT insInit                     //Timer Trigger1
                    AND NOT  insSOCOPENSts[1]       //Timer Trigger2
                    ,InsT2                          //Timer Register
                    ,insConnDelay                   //Time Setup
                    );

//OPEN Connection   

    //IP Settings
    insMyIP[1]      :=192;
    insMyIP[2]      :=168;
    insMyIP[3]      :=0;
    insMyIP[4]      :=251;

    //Connection Configs
    insMyConfig[0]  :=TRUE;
    insMyConfig[1]  :=FALSE;
    insMyConfig[2]  :=TRUE;
    insMyConfig[3]  :=FALSE;

    //Config Setup Function
    insENO:=FC_SocketConfig( 
                4000            //DB Offset
                ,TRUE           //Use Control Word Or not
                ,insMyConfig    //[0]=Use TCP?,
                                //[1]=SubFeatures?,
                                //[2]=Active Connection?,
                                //[3]=Full Passive Connection
                ,4000           //My Port
                ,4000           //Parnter Port
                ,insMyIP        //Parnter IP
                );


    //Connection Delay
    insSOCOPEN:=InsT2.S;

    //Function
    SP_SOCOPEN( 
                insSOCOPEN  //EN
                ,insString  //Dummy
                ,insConNums //Connection Numbers
                ,D4000      //Control Word
                ,insSOCOPENSts//Status
                );

    //Result
    IF insSOCOPENSts[0] AND NOT insSOCOPENSts[1] THEN
        insConnected:=TRUE;
        insInit:=TRUE;
        insSendRetry:=0;
        insConnRetry:=0;
    ELSIF  insSOCOPENSts[0] AND  insSOCOPENSts[1] THEN
        insConnected:=FALSE;

    END_IF;

    //Retry Count
    IF insSOCOPENSts[1] THEN
        insConnRetry:=insConnRetry+1;
    END_IF;


//Get Connection Info

    //Config ControlWord for SP_SOCCINF
    D200:D:=D4004:D;        //Parnter IP
    D202:=HFA0;             //Parnter Port
    D203:=HFA0;             //My Port
    D204:=D4002;            //Connection Config

    //Function
    SP_SOCCINF(
                insSOCCINF  //EN
                ,insString  //Dummy
                ,insConNums //Connection Numbers
                ,D200       //Control Words
                ,D600       //Result
                );

//Send  

    //Data
    D999:=20;               //Length of bytes that need to sent
    D1000:=H23;             //Data
    D1002:=H59;             //Data
    D1004:=H99;             //Data
    D1009:=H53;             //Data

    //Send Trigger
    IF insConnected 
        AND NOT insSOCSNDSts[0] 
        AND NOT insSOCSNDSts[1]  
        AND insSendRetry < insRetry THEN
        insSend:=TRUE;
    ELSE
        insSend:=FALSE;
    END_IF;

    //Retry Count
    IF insSOCSNDSts[1] THEN
        insSendRetry:=insSendRetry+1;
    END_IF;

    //Send Delay
    insENO:=OUT_T(
                    insSend             //Trigger
                    ,insT1              //Timer Register
                    ,insSendDelay       //Time Setup
                    );

    //Send Command
    insSOCSND:=insT1.S;

    //Function
    SP_SOCSND(
                insSOCSND       //EN
                ,insString      //Dummy
                ,insConNums     //Connection Numbers
                ,D400           //Control Data,if Error,+1<>0
                ,D999           //Data Trasnfer
                ,insSOCSNDSts   //Status
                );

//Recv

    //Data
    D1099:=10;

    //Function
    S_SOCRCVS(
                TRUE            //EN
                ,insString      //Dummy
                ,insConNums     //Connection Numbers
                ,D1099          //Data
                );

//Close

    //Close Command
    insSOCCLOSE:=    insSendRetry >= insRetry;

    //Function
    SP_SOCCLOSE(
                insSOCCLOSE     //EN
                ,insString      //Dummy
                ,insConNums     //Connection Numbsers
                ,D300           //Control Data,if Error,+1<>0
                ,insSOCCLOSESts //Status
                );

    //Connect Again
    IF insSOCCLOSESts[0] THEN
        insInit:=FALSE;
    END_IF;

Python


import socket
import time

DESTINATION_ADDR = '192.168.0.39'
SOURCE_PORT, DESTINATION_PORT = 4000, 4000
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
sock.bind(('192.168.0.251', SOURCE_PORT))
sock.listen(1)
conn, addr = sock.accept()
i =0
while i<3000:

    if i %2 == 0:
        ba1 = bytearray(b"4abcdefas0")
    else:
        ba1 = bytearray(b"9kaekfyei2")

    response = conn.recv(1440)

    conn.send(ba1)
#     print(response)
    print("current:"+str(i))
    i+=1

sock.close()
conn.close()

三菱IQ-R#Socket通信

前書き

Active Open Flow

Passive Open Flow

Connectionを切断するタイミング

TCP/IP protocolに必要なもの

Flow

使用するFunction

SP_SOCOPEN

Control Word

Time-Chart

SP_SOCCLOSE

Time Chart

SP_SOCCINF

d

SP_SOCSND

S3

Time Chart

S_SOCRCVS

d

Time Chart

実装

バージョン

CPU

Hardware設定

プログラム

FC_SocketIPConfig

Interface

Program

Properties

FC_SocketConectionConfig

Interface

Program

Properties

FC_SocketConfig

Interface

Program

Properties

Main Program

Interface

Program

Python