interactivemarkerでstlを表示する

概要

interactivemaekerをrvizで表示させる際に、基本図形ではなく、任意のSTLを表示させました。．

実行環境

Soft and Hard	バージョン
Ubuntu	20.04
ROS	noetic

説明

interactivemarkerでstlを表示させる際には、markerクラスのメンバにstlを使う設定を指定します。
package nameには、stlがあるパッケージ名、stl directory nameはstlがあるディレクトリ名、stl file nameにはstlのファイル名を指定します。

marker = Marker()

# mesh fileを使用する設定にする
marker.type = Marker.MESH_RESOURCE
# 表示させるmesh fileのpathを指定する
marker.mesh_resource = "package://（package name）/ (stl directory name) / (stl file name )

こちらのリポジトリから試すことが可能です.

#参考
http://wiki.ros.org/ja/rviz/Tutorials/Interactive%20Markers%3A%20Basic%20Controls