はじめに
HEBI X-Series（以下HEBIモータ）はモータ，ドライバ，エンコーダが一つの筐体に収まったスマートアクチュエータです．
使ってみると便利だし公式ドキュメントは充実しているのですが，日本語資料が少ないので，公式ドキュメント噛み砕いていくような立ち位置で記します．
目標
HEBIScopeを使ってHEBIモータを動かす．
使うもの
- PC
- Ubuntu（筆者の環境はUbuntu 18.04）
- HEBIモータ
- 電源
- 電源ケーブル
- Ethernetハブ
- Ethernetケーブル
全体構成
ネットワークの確認
HEBIモータは同じネットワーク内の端末から遠隔で操作することができますが，この際，Ethernetハブを挟む必要があることに注意が必要です．
（PCのEthernet端子に直接繋いでも認識されません．）
PCは同一のネットワークにいればいいので，WiFiで接続されていてもOKです．
同一ネットワークにHEBIモータがいるかどうかは，HEBI Scopeを使うことで簡単に確認できます．
繋いでいるはずなのに表示されない場合は，次のことを確認してください．
- HEBIモータに電源が供給されているか
- Ethernetハブを正しく挟んでいるか
- HEBI Scopeを起動し直す
- WiFiで接続している場合は有線LANで接続する
- PCを再起動する
それでも解決しなければ，PCか施設のネットワーク環境に問題がないか確認してください．
初期設定
HEBIモータはそれぞれにNameを割り当てたり，いくつかのHEBIモータをまとめてFamilyとしてグルーピングすることができます．
このNameやFamilyの単位で操作していくことになります．
これらは，HEBI Scopeのモータ名を右クリックし，set nameまたはset familyから設定することができます．
動かしてみる
動かしたいHEBIモータを選択してHEBI ScopeのMonitoringタブへと移り，下部の「Position」「Velocity」「Effort」のいずれかにチェックを入れた状態でスライダを動かすことで，それぞれの値を制御し，HEBIモータを動かすことができるはずです．
複数の制御にチェックを入れることで，同時に制御することもできます．
動かすことができたら・・・
次はC++やROSで動かしてみましょう．
より複雑な動きや，ロボットへの実装が可能になります．
公式ドキュメントを参考にプログラムを組んでみてください．