px4のログをcsvにする

px4のログ（.ulg）を表計算ソフトで編集したい

• QGroundControlなどからログを吸い出すか、SDカードから直接とりだしたあと、データを表計算ソフトで操作したい。
• 調べると、「pyulog」というpythonのツールが存在するらしい。pipでインストールできるようで、お手軽。

導入

• ここの手順通り。
• インストールは以下の１行

python3 -m pip install pyulog

試しに何かをcsvに変換

• 例えば、次のコマンドで全てのログがcsvに変換できます

$ ulog2csv (変換したいログ).ulg -o (出力先ディレクトリ)

• 実際の例

tomiyuichi@tyxps:~$ cd ./sample/
tomiyuichi@tyxps:~/sample$ ls
testlog.ulg
tomiyuichi@tyxps:~/sample$ mkdir csv
tomiyuichi@tyxps:~/sample$ ulog2csv testlog.ulg -o ./csv
tomiyuichi@tyxps:~/sample$ ls ./csv/
testlog_actuator_armed_0.csv
testlog_actuator_controls_0_0.csv
testlog_actuator_outputs_0.csv
testlog_battery_status_0.csv
testlog_battery_status_1.csv
testlog_commander_state_0.csv
testlog_cpuload_0.csv
testlog_ekf2_timestamps_0.csv
testlog_ekf_gps_drift_0.csv
testlog_estimator_innovations_0.csv
testlog_estimator_innovation_test_ratios_0.csv
testlog_estimator_innovation_variances_0.csv
testlog_estimator_sensor_bias_0.csv
testlog_estimator_status_0.csv
testlog_hover_thrust_estimate_0.csv
testlog_logger_status_0.csv
testlog_manual_control_setpoint_0.csv
testlog_multirotor_motor_limits_0.csv
testlog_radio_status_0.csv
testlog_rate_ctrl_status_0.csv
testlog_safety_0.csv
testlog_sensor_accel_0.csv
testlog_sensor_accel_1.csv
testlog_sensor_accel_2.csv
testlog_sensor_baro_0.csv
testlog_sensor_combined_0.csv
testlog_sensor_gyro_0.csv
testlog_sensor_gyro_1.csv
testlog_sensor_gyro_2.csv
testlog_sensor_mag_0.csv
testlog_sensor_mag_1.csv
testlog_sensor_preflight_imu_0.csv
testlog_sensor_preflight_mag_0.csv
testlog_system_power_0.csv
testlog_telemetry_status_0.csv
testlog_trajectory_setpoint_0.csv
testlog_vehicle_acceleration_0.csv
testlog_vehicle_air_data_0.csv
testlog_vehicle_angular_acceleration_0.csv
testlog_vehicle_angular_velocity_0.csv
testlog_vehicle_attitude_0.csv
testlog_vehicle_attitude_setpoint_0.csv
testlog_vehicle_command_0.csv
testlog_vehicle_control_mode_0.csv
testlog_vehicle_gps_position_0.csv
testlog_vehicle_imu_0.csv
testlog_vehicle_imu_1.csv
testlog_vehicle_imu_2.csv
testlog_vehicle_imu_status_0.csv
testlog_vehicle_imu_status_1.csv
testlog_vehicle_imu_status_2.csv
testlog_vehicle_land_detected_0.csv
testlog_vehicle_local_position_0.csv
testlog_vehicle_local_position_setpoint_0.csv
testlog_vehicle_magnetometer_0.csv
testlog_vehicle_rates_setpoint_0.csv
testlog_vehicle_status_0.csv
testlog_vehicle_status_flags_0.csv
testlog_yaw_estimator_status_0.csv
tomiyuichi@tyxps:~/sample$

• 以上

偵察気球って作ってるエンジニアからすれば楽しいんだろうなあ

2023年2月21日