追記です

複数アカウント使ってる場合は、chromeのアカウント(プロファイル)自体を切り替えるのが一番よさそうです

問題

発生した事象

Google Apps Scriptで、pushやpullをしようとすると以下のエラーが発生
[github assistant] undefined

Chromeの検証機能でネットワークを確認すると、

{
  "error": {
    "code": 401,
    "message": "Request had invalid authentication credentials. Expected OAuth 2 access token, login cookie or other valid authentication credential. See https://developers.google.com/identity/sign-in/web/devconsole-project.",
    "status": "UNAUTHENTICATED"
  }
}

発生条件

こちらの記事を参考に、githubと正しく連携

また、こちらの記事を参考に、Google Apps Script API をオンにしている

解決策

Chrome上部のメニューバーの「ウィンドウ」
=> 拡張機能
=> 「Google Apps Script GitHub アシスタント」の詳細
=> 「拡張機能のオプション」を押下

「拡張機能のオプション」を押下時に以下のようなポップアップが表示されることがある。
※どういう条件の時にポップアップが表示されるかがハッキリとわからず、、googleアカウントを一度ログインしなおす等するとポップアップが表示するっぽい

以下の画面に進むので、GasHubにGoogleアカウントへのアクセスの認可を行います。

補足

エラーにもいくつかバリエーションがあるっぽい。
同じ401でも、以下のようにdetailsがついてるケースもあったが、この場合も上記の方法で解決した。

{
  "error": {
    "code": 401,
    "message": "Request is missing required authentication credential. Expected OAuth 2 access token, login cookie or other valid authentication credential. See https://developers.google.com/identity/sign-in/web/devconsole-project.",
    "status": "UNAUTHENTICATED",
    "details": [
      {
        "@type": "type.googleapis.com/google.rpc.ErrorInfo",
        "reason": "CREDENTIALS_MISSING",
        "domain": "googleapis.com",
        "metadata": {
          "service": "script.googleapis.com",
          "method": "google.apps.script.management.v1.ProjectsService.GetContent"
        }
      }
    ]
  }
}

発生条件が定かでなく、再現できていないが、403 PERMISSION_DENIEDが返ってくるケースもあったが、こちらも上記の手法で解決した。

{
  "error": {
    "code": 403,
    "message": "The caller does not have permission",
    "status": "PERMISSION_DENIED"
  }
}

追記

複数のGoogleアカウントを切り替えたりしてるとGithubとの連携がおかしくなるので、Chromeのユーザーを切り替えましょう。