2020年にRealsense SR300をMacBookで利用するTips

Realsenseの少し古いバージョンであるSR300をMacBookで動かそうとしたら、少し躓いたのでメモです。

まとめは以下の通りです。

1. Latest Legacy Releaseのlibrealsenseを利用
2. pyrealsenseはsetup.pyのビルドフラグを変えてインストール
3. USB給電は電力が十分なものを使用

1. Latest Legacy Releaseのlibrealsenseを利用

最新版のSDKでは下記のようなエラーが出て、Realsenseデバイスへの接続に失敗することがあります。

Could not open device command transfer failed to execute bulk transfer, error: RS2_USB_STATUS_TIMEOUT

そこで、下記の旧バージョンのSDK使います。

cloneしたら、最新版と同じくcmakeすればOKです。
cmakeしたらXCodeを開いて、installターゲットでビルドしてlibrealsenseのインストールを済ませておくのを忘れずに！

2. pyrealsenseはsetup.pyのビルドフラグを変えてインストール

Python連携はこちらの旧版のものを使います。

pipでインストールしようとすると、最新版のXCode環境ではビルドでコケます。
XCodeのstdlibの参照先が変わっているのが原因なので、setup.pyで指定し直してあげます。

setup.py

    module = cythonize(
        [Extension(
            name='pyrealsense.rsutilwrapper',
            sources=["pyrealsense/rsutilwrapper.pyx", "pyrealsense/rsutilwrapperc.cpp"],
            libraries=['realsense'],
            include_dirs=inc_dirs,
            library_dirs=lib_dirs,
            language="c++",
            extra_compile_args=["-O3", "-stdlib=libc++"], # ここを追加
            extra_link_args=["-stdlib=libc++"], # ここを追加
            )])

編集したら、python setup.py installでインストールできます。

3. USB給電は電力が十分なものを使用

デプスセンサが結構電力を食うので、安いUSB-C変換コネクタだと、起動してすぐ落ちてしまうことがあります。

Apple純正の変換コネクタなど、電力が十分なものを使うようにしましょう。

以上です。誰かの役に立ちますように！