かわロボ永遠の初心者が趣味全振りの機体を紹介する記事です。
一般的な実用の範囲にはありません．
進捗です。2019年製の機体(ratel)の小ネタをご紹介します。
ﾁｯﾁｬｲﾎﾝﾀｲﾆ ｵｯｷｲｵﾃﾃﾃﾞ ｶﾜｲｲﾈ!
購入・組立時の面倒 ネジの種類が多い
径や長さ，頭の形に様々ありますが多くの種類があれば当然多くの種類のネジを所持している必要があるだけではありません。
組み立てる際には正しいネジを選ぶ必要があります。
さらにドライバを持って行ったと思ったら，サイズ違いなんてこともあります。
とても面倒です。
そこで，空間効率を犠牲にネジの種類を絞りました。
・整備中にドライバーを持ち替える必要が無くなり，時短に繋がりました
・ネジをまとめて購入できるので，材料が抑えられました
・設計時、重量や干渉問題の増加
整備の面倒 アームユニットの取り外しは面倒
往々にして壊れるアームユニットですが，意外と多くの部分で締結されています．
色々面倒ですね(略)．
……引っかけたら十分じゃね？
これが，
こうはまっています．
アームユニット上側の棒(後述)で圧力をかけています．
特に試合中外れたとかはないです．
・底板に凸部が出ない
・整備時の時短
・設計制約の増加
・組みなおす際に力がいる
・柔らかい底板の機体には適用しにくい
戦術、アームの種類は？
たった一撃で全てを決す，小回りの利く機体でわき腹を刺す，いくらでも考えつく戦術も実現する技量，技術あっての物でしょう．
初年の私にそんな素晴らしい事が考えつくはずもなく，たった一つの強い思想のみが支配していました．
・手数はあればあるだけよい．
・モータは積めば積むだけ強い．
・走り回れば楽しい．
⇒小型機にアームを2個積めば4倍強くて8倍楽しい．
こうして，大まかな機体構成が完成しました．
当然ですが，アームが二個になることで頭がこんがらがります．制御必須です.
・８倍楽しい！(個人の感想)
・横幅(250 mm 制限)が苦しい
・回路の数が増える
・制御必須
△苦し紛れのアームフレーム，(t=6)
加工時の面倒 多量の板材交換
機体にはパーツが必要です．弊部の多くの機体は卓上CNC切削機[*1]で作られています。
加工中はひとりでに動いてくれますが，板材の交換は常に手動です。これはとても面倒です。
大半のパーツを同じ板材から一回の切削で切り出すことで交換の手間が(ついでに材料費も)省けます。
こうして，特徴的な銀色の機体が出来ました。
幸い接続の悪さなどは感じませんでした．
・板材交換回数が減った
・材料費が減った
・予備パーツ作成時の板材に困ることが無い
・強度の過不足が増えやすい
・厚さ方向をスペーサで調整している部分が多い
・厚さ調整の為切削パスが複雑になりやすい
脚先のグリップがはがれる度に分解が必要．
かわロボは走り回る競技です．素足では滑ってしまいますからゴムなどで出来たグリップを貼り付けて運用しています．
これが剥がれますと，脚部分のクランクを分解して……と結構な負担(※個人の感想)が生じます．そこで，他団体様の機体を参考に脚先のみ交換する設計を取り入れました．
根元はGFRPでポリカーボネート(t=7)の脚先を導入しています．
GFRPにはm3,1Dのヘリサートを挿入し，締め直しに対応しています．
応力の集中する箇所が生じた結果，一大会で割れたり取れたりしてしまいました．
固定方法は最近はやりのT字型の物が良いような気がします．
・脚ゴムの交換が楽！
・同じ脚ユニット厚さなら，クランク厚の分脚先を太くできる
・最近はやりのT字型の溝にはめ込む方式がより良さそう
・応力集中で割れるかも
・部品点数が増える
・足先を叩かれた際に割れた．力が直接ねじ穴に集中しないような形状にする。
回路やバッテリーを入れる場所は大きければ大きいほど良い
回路を押し込めれば，その分だけ機構に割けます。しかし，回路やバッテリー，受信器こそがかわロボの生命線であり，無理やり押し込めばその分電気的なトラブルの原因になります．
そこで，投影面積で1/4を占める巨大な回路とバッテリーのみが入るポリカーボネート製の箱を作りました。
スライドで取り出せるところも拘りです．
・バッテリーの着脱が容易
・回路周りが増えても対応できる
最後に
このような小ネタ集で”普通の”機体にも個人の考えや工夫があることを
感じていただ(いた上で，沢山の人が参加していただ)ければ幸いです。
かわロボいいとこ一度はおいで。
ご質問・ご指摘・(ここを細かく)等ありましたら，X(旧twitter)の方にご連絡いただければ幸いです．
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