やってみたのでメモ。

手順

SELinux を無効化する
```
# vi /etc/selinux/config
```
/etc/selinux/config
```
SELINUX=disabled
```

依存パッケージをインストール

# yum install -y epel-release dmidecode gcc-c++ ncurses-devel libxml2-devel make wget openssl-devel newt-devel kernel-devel sqlite-devel libuuid-devel gtk2-devel jansson-devel binutils-devel patch

Asterisk 実行用ユーザを作成して切り替わる
```
# useradd asterisk && su asterisk
```
作業用のディレクトリを作成する
```
$ mkdir ~/build && cd ~/build
```

PJSIPパッケージをダウンロードする

$ curl -LkvOf https://www.pjsip.org/release/2.8/pjproject-2.8.tar.bz2

ダウンロードしたPJSIPパッケージを展開する
```
$ tar xvjf pjproject-2.8.tar.bz2 && cd pjproject-2.8
```

configureメソッドを実行する

$ ./configure CFLAGS="-DNDEBUG -DPJ_HAS_IPV6=1" --prefix=/usr --libdir=/usr/lib64 --enable-shared --disable-video --disable-sound --disable-opencore-amr

make depを実行する
```
$ make dep
```

makeコマンドなどを実行する

$ make && sudo make install && sudo ldconfig

ldconfigコマンドを実行する
```
$ ldconfig -p | grep pj
```
buildディレクトリ直下に戻る
```
$ cd ~/build
```

Asterisk のパッケージをダウンロードする

$ curl -LkvOf https://downloads.asterisk.org/pub/telephony/asterisk/releases/asterisk-16.0.0.tar.gz

ダウンロードしたパッケージを展開する

$ tar -zxvf asterisk-16.0.0.tar.gz && cd asterisk-16.0.0

svn をインストールする
```
$ sudo yum -y install svn
```

スクリプトを実行する

$ sudo ./contrib/scripts/get_mp3_source.sh
$ sudo contrib/scripts/install_prereq install

configureコマンドを実行する

$ ./configure --libdir=/usr/lib64 --with-jansson-bundled

make コマンドを実行して必要なものを有効化する
```
$ make menuselect
```

インストールする

$ make && sudo make install && sudo make samples && sudo make config

Asteriskを起動する

$ sudo service asterisk start
$ sudo asterisk -rvv

参考

Installing Asterisk From Source
How to Install Asterisk on CentOS 7