いろいろ面倒だったので手順ベースで残しておきます。必要な諸々のファイルは別のPCを使って入手しましたが、有線など別経路でインターネットに接続できるなら1台で完結するはず。

参考記事

ubuntu 20.04に、WI-U2-433DMSを認識させる

方針

ドライバを持ってきて手動でビルドする。
必要なパッケージはネットワークにつながる環境で apt-get download を用いて.debを入手し、外部ストレージ経由で直接突っ込んで dpkg する。

手順

インターネットにつながる環境でドライバのダウンロード

git clone https://github.com/aircrack-ng/rtl8812au.git

依存パッケージの.deb取得

# 依存関係を取得するためのパッケージ
sudo apt install apt-rdepends
mkdir pkglist
cd pkglist

sudo apt-get download $(apt-rdepends dkms| grep -v "^ " | grep -vE '^(libc-dev|kldutils|c-compiler)$' | sed 's/debconf-2.0/debconf/g')

要するにDKMSと依存関係を一式そろえたい。ドライバのビルドに要求されます。

参考記事https://iyuniy.hatenablog.com/entry/2020/05/06/223940 と同じ怒られが発生したためいろいろ小細工をしています。debconfは正式名称？に置換してdebを取得しているようで、これが正しい対処なのでしょうが、libc-dev、kldutils、c-compilerはbuild-essentialがちゃんと入っている環境であれば要らないはずなので無視。

ここまでの作業で作ったrtl8812auとpkglistを目的の環境にコピー。
それらの親ディレクトリで以下

sudo dpkg -iR --no-force-depends pkglist
cd rtl8812au
sudo make dkms_install

マシンを再起動すると認識しました。