rosgoを使ってgoでros nodeを作る

rosgoのドキュメントが特に見当たらないので使い方をまとめる。catkinで結構やれるっぽい。catkinビルドシステムに慣れていないのでとてもめんどくさい。

golangとロボット制御とか分散ノード作るのって凄い親和性高いと思うのでrosにつなげるのは良い。ros使わずにgobotでやりたいけど。

2016/02/19に構成が結構変わったので一部修正

環境設定

ubuntu 14.04 LTS環境を前提とする。macでもvagrantなんかでやってください。goは1.5.3で動作確認。goのインストールはgvm何かを使ってやってください。

goのインストール

一応書く

$ bash < <(curl -s -S -L https://raw.githubusercontent.com/moovweb/gvm/master/binscripts/gvm-installer)
$ gvm install go1.4
$ gvm use go1.4
$ gvm install go1.5.3
$ gvm use go1.5.3

どうせcatkinでGOPATH書き換えるので、pkgsetとかは使わなくて良い。

rosのインストール

ros周りインストール

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
$ sudo apt-get install python-rosinstall

ros初期化

$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosgoの環境構築

catkin workspaceの作成

rosgo周りのパッケージや、自作のrosgoパッケージを保存する場所を初期化する. ここでは~/rosgo_wsとする

$ cd ~/rosgo_ws 
$ mkdir src
$ cd src
$ catkin_init_workspace

パッケージのダウンロード

$ cd ~/rosgo_ws/src
$ git clone [e-mail]:akio/rosgo.git  # rosgoのメタパッケージ
$ git clone [e-mail]:akio/gengo.git  # msgからstructを生成するライブラリ
$ git clone [e-mail]:akio/rosgo_messages.git  # buildツール
$ git clone [e-mail]:akio/rosgo_tests.git  # rosgoのサンプル

ビルドしてみる

$ cd ~/rosgo_ws/
$ catkin_make

catkin_makeで、goのソースなどが~/rosgo_ws/devel/lib/go/src以下に配置される。rosgo_testの中に定義されているmessageのstructも、gengoを元に、~/rosgo_ws/devel/lib/go/src/rosgo_testsに生成されている。

また、実行ファイルが、~/rosgo_ws/devel/lib/go/pkg/以下に作成されている。

rosgo_testの実行

作成したワークスペースに関する環境変数の読み込みを行い、rosrunでnodeを起動する

$ source ~/rosgo_ws/devel/setup.bash

• roscore実行

$ roscore

• node実行

rosrun rosgo_tests test_listener

nodeが起動する。あとは、このrosgo_testsの構成を真似て、rosのnodeをgolangで書いていけば良さそう。

独自のライブラリの配置等

~/rosgo_ws/devel/lib/go/をGOPATHにする必要が有るので、go get先をこちらにするようにgo pathを書き換える処理を入れる。多分こんな感じでgo getすれば良い。多分。要検証

GOPATH=~/rosgo_ws/devel/lib/go/ go get hoge

適当なパッケージを作って(この場合はrosgo_cmakeとする)、その中にこんな感じのcmake scriptを入れておくとCmakeListの中で依存パッケージを記述しておけばcatkinのdevel以下にパッケージを落とせる。

rosgo_cmake/cmake/rosgo_cmake-extras.cmake.em

function(rosgo_get package)
        set(old_gopath "$ENV{GOPATH}")
        set(ENV{GOPATH} "${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib/go/")
        execute_process(
           COMMAND go get "${package}"
            )
        set(ENV{GOPATH} "${old_gopath}")
endfunction()

使うときはCMakeLists.txtの中でこんな感じに記載するとGOPATHを気にしなくて良くなる

rosgo_get("golang.org/x/net/context")

rosgoでパッケージを作る

後で追記