raspi 4で組み込み！ ~Lチカ~
raspi3とかいろいろLチカプログラムが出回ってましたがraspi4のLチカがあまり見当たらなかったのでRustで書く前にCで書いてみました。Rustで書いたものもそのうち投稿します。今回はOSなしのベアメタルでやっていきます。
環境
Host: macOS Big Sur 11.2.2
コンパイラ: clang version 11.1.0
リンカ: LLD 11.1.0 (compatible with GNU linkers)
llvmでコンパイルしてます。ターミナルで
$ brew install llvm
でインストールできます。インストールしてもパスが通ってないので、パス通しを。多分、 /usr/local/Cellar/llvm にあります。GCCでコンパイルしたい方はオプションとコマンドを適宜置き換えてください。
メモリマップ
現時点での最新の Peripheral の取説はここにあります。古いバージョンだとGPIOのベース番地がずれてるので参考になりません。
The peripheral addresses specified in this document are legacy master addresses. Software accessing peripheralsusing the DMA engines must use 32-bit legacy master addresses. The Main peripherals are available from 0x7C00_0000to 0x7FFF_FFFF. Behind the scenes, the VideoCore transparently translates these addresses to the 35-bit 0x4_7nnn_nnnn addresses.
So a peripheral described in this document as being at legacy address 0x7Enn_nnnn is available in the 35-bit addressspace at 0x4_7Enn_nnnn, and visible to the ARM at 0x0_FEnn_nnnn if Low Peripheral mode is enabled.
とあるように、RaspberryPi4（BCM）のPeripheralのベース番地は0x7E00_0000です。ただ、プロセッサからは、0xFE00_0000とみえてるので注意しましょう。。。ここ読み飛ばしててハマりました。
(もちろん、最後の一文にあるようにPeripheralのモードで変わりますが、デフォでLow Peripheral modeみたいなので割愛します。)
GPIOのベースが0xFE20_0000となっています。それ以外の挙動についてはデータシートの64ページ以降を参照してください。
コード
まず、適当にディレクトリをつくって下のようなMakefileを書きます。
##--PROJECT INFO--######################################
PROJECT =kernel8
IMG =$(PROJECT).img
ELF =$(PROJECT).elf
TARGET =aarch64
OBJDIR =tmp
SRCDIR =src
INCLUDE =headers
STARTUP =$(SRCDIR)/boot.S
STARTUP_OBJ =$(OBJDIR)/boot.o
LINK =link.ld
SRCS =$(wildcard $(SRCDIR)/*.c)
OBJS =$(SRCS:src/%.c=tmp/%.o)
DUMP =$(PROJECT).dump
SD_CARD = #マウントされたSDカードへのパス
########################################################
##--OPTIONS and FLAGS--#################################
CFLAGS = -Wall -O2 -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -mcpu=cortex-a72+nosimd -I $(INCLUDE)
LD = ld.lld
OBJCOPY = llvm-objcopy
OBJDUMP = llvm-objdump
########################################################
##--comands depend on dev system--######################
EJECT = diskutil eject #SDカードの取り出し用のコマンド
########################################################
all: dump
build: $(IMG)
dump: $(DUMP)
$(OBJDIR):;@mkdir $@
$(STARTUP_OBJ): $(STARTUP)
clang --target=$(TARGET)-elf $(CFLAGS) -c $< -o $@
$(OBJDIR)/%.o: $(SRCDIR)/%.c
clang --target=$(TARGET)-elf $(CFLAGS) -c $< -o $@
$(ELF): $(OBJDIR) $(STARTUP_OBJ) $(OBJS)
$(LD) -m $(TARGET)elf -nostdlib $(STARTUP_OBJ) $(OBJS) -T $(LINK) -o $@
$(IMG): $(ELF)
$(OBJCOPY) -O binary $< $@
clean:; rm -rf $(ELF) $(OBJDIR) *~ */*~ $(DUMP) src/*.o
distclean: clean
rm -rf $(IMG)
$(DUMP): $(ELF)
@rm -rf $(DUMP)
@echo `date` > $(DUMP)
@$(OBJDUMP) -d $(ELF) | tee -a $(PROJECT).dump | less
cp: $(IMG)
cp $(IMG) $(SD_CARD)/$(IMG)
$(EJECT) $(SD_CARD)
コピペのときは tabがスペースに変わると動かなくなるので気をつけてください。SD_CARDはマウントしたSDカードへのパスを入れてください。make cpでsdカードへのコピーまでできます。ejectされるので、そのまま取り出していいです。次にスタートアップのためのアセンブリです。
.section ".text.boot" // Make sure the linker puts this at the start of the kernel image
.global _start // Execution starts here
_start:
// Check processor ID is zero (executing on main core), else hang
mrs x1, mpidr_el1
and x1, x1, #3
cbz x1, 2f
// We're not on the main core, so hang in an infinite wait loop
1:
wfe
b 1b
2: // We're on the main core!
// Set stack to start below our code
ldr x1, =_start
mov sp, x1
// Clean the BSS section
ldr x1, =__bss_start // Start address
ldr w2, =__bss_size // Size of the section
3:
cbz w2, 4f // Quit loop if zero
str xzr, [x1], #8
sub w2, w2, #1
cbnz w2, 3b // Loop if non-zero
// Jump to our main() routine in C (make sure it doesn't return)
4:
bl main
// In case it does return, halt the master core too
b 1b
Armv8の命令セットを読んでみると意外と何してるかわかりました。コード自体は、ここからお借りしてます。このコードはbss領域の初期化を、アセンブリで行っていますがこの部分はCで書いてもいいみたいです。ただ、書いてみてdumpしてみた感じだとアセンブリのままのほうが命令数が少なそうです。
次にmainのコードです。
#define MMIO_BASE 0xFE000000
#define GPIO_BASE (MMIO_BASE + 0x200000)
#define GPFSEL0 (GPIO_BASE + 0x00)
#define GPSET0 (GPIO_BASE + 0x1C)
#define GPCLR0 (GPIO_BASE + 0x28)
typedef unsigned long uint64_t;
typedef unsigned int uint32_t;
#define LED 16 // LED pin num
#define OUTPUT 1 // regster value for output
void set_high(uint64_t pin);
void set_low(uint64_t pin);
void set_function(uint64_t pin,uint32_t func);
void mmio_write(uint64_t reg, volatile uint32_t val);
void wait(uint64_t dur);
void main(){
// setting for pin
uint64_t dur;
dur = 1000000;
set_function(LED, OUTPUT);
while(1){
set_low(LED);
wait(dur);
set_high(LED);
wait(dur);
}
}
void set_high(uint64_t pin)
{
if(pin <= 57)
mmio_write(GPSET0 + (pin / 32) * 4,1 << (pin % 32));
}
void set_low(uint64_t pin)
{
if(pin <= 57)
mmio_write(GPCLR0 + (pin / 32) * 4,1 << (pin % 32));
}
void set_function(uint64_t pin, uint32_t func)
{
if(pin <= 57)
mmio_write(GPFSEL0 + (pin / 10) * 4, OUTPUT << ((pin % 10) * 3));
}
void wait(uint64_t dur){
while(dur-- > 0)
asm(""); //ここを入れないと、コンパイル時に最適化されてちかちかしません。
}
void mmio_write(uint64_t reg, volatile uint32_t val)
{
*(volatile uint32_t*)reg = val;
}
最後にリンカスクリプトの紹介です。
SECTIONS
{
. = 0x80000; /* Kernel load address for AArch64 */
.text : { KEEP(*(.text.boot)) *(.text .text.* .gnu.linkonce.t*) }
.rodata : { *(.rodata .rodata.* .gnu.linkonce.r*) }
PROVIDE(_data = .);
.data : { *(.data .data.* .gnu.linkonce.d*) }
.bss (NOLOAD) : {
. = ALIGN(16);
__bss_start = .;
*(.bss .bss.*)
*(COMMON)
__bss_end = .;
}
_end = .;
/DISCARD/ : { *(.comment) *(.gnu*) *(.note*) *(.eh_frame*) }
}
__bss_size = (__bss_end - __bss_start) >> 3;
これも、ここからお借りしてます。必要なファイルはこれで以上です。この時点でのファイルは以下のようになってます。
.
├── Makefile
├── link.ld
└── src
├── boot.S
└── main.c
make buildでimgファイルが生成されます。SD_CARDを正しく指定しておけば、make cpでSDカードへのコピーまでできます。また、SDカードへのコピーについてですが、 ファームウェア関連はもともとあるものを使っていくので、SDカードを入れて、ディレクトリ移動してから作成したもの以外のkernel*.imgファイルは削除してください。間違えた場合はここからとってきたり、Raspbianのイメージを書き込んだりして修正してください。
完成したイメージと、ソースをgithubで公開しています。