Gazeboには、4種類のphysics enginesがあります。
- ode
- bullet
- simbody
- dart
今回はこの4種の違いを簡単に調べました。
ODE
- Open Dynamics Engine
- Gazeboのデフォルト
- Gazebo debianで利用可能
- 簡易ロボットダイナミクス
- 乱雑な環境をシミュレート
- 最大座標ソルバー
Bullet
- Gazebo debianで利用可能
- ゲーム向け
- 乱雑な環境をシミュレート
- 最大座標ソルバー
DART
- Dynamic Animation and Robotics Toolkit
- source install
- コンピュータグラフィックスおよびロボットコントロール
- Georgia Tech発
- Featherstoneベースのソルバー
- ヒューマノイドロボットなどの多関節システムのシミュレーション
Simbody
- source install
- バイオメカニクス
- Stanford発
- Featherstoneベースのソルバー
- ヒューマノイドロボットなどの多関節システムのシミュレーション
また随時情報を更新したいです。