目次
1.はじめに
[2.SEED SolutionsのGithubリポジトリ](#2-SEED SolutionsのGithubリポジトリ)
3.WSL2でUbuntuを入れる
4.UbuntuをGUI起動できるようにする
5.やっと起動できた
6.Windowをちっちゃくする
7.しかしアプリが起動しない
8.おわりに
1. はじめに
先日山形市で開催されたITExpoにて出展のあった、THK社のロボット「SEED Solutions」がオープンソースであると聞いたので、自分の端末でシミュレーター動かせるかを試してみる。
だが、ソースはC++のようである。。。15年ぐらい前に触った程度だよ。。。果たしてやれるのか。
ちなみにロボット知識もほぼない。
2.SEED SolutionsのGithubリポジトリ
Githubのアカウントページは以下。
とりあえず以下のリポジトリは一番説明が多そうなので（しかもシミュレーターまで動かせる？？）やってみる。
パンフレットには複雑なソフトウェア開発と書いてある。
3. WSL2でUbuntuを入れる
展示会で見たときに使っていたパソコンのOSはMacだった。こういう制御系はやっぱりLinuxなのか。
Linuxは無料でインストールできるが、インストール先のパソコンが当然ないので、やはりWSL2に頼ることに。
インストール手順をたどっていくと、kineticをインストールと書いてある。
kiteticのサイトを見ると、Ubuntu 16.04が必要と書いてある。
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
React開発のために、最新のUbuntu(20.x)を入れていたので、別途インストールが必要となった。
Microsoft Storeを探しても16.04が出てこないため、手順を探していたら、過去バージョンを入れるリンクを発見。（２．ディストロのダウンロードのところ）
https://qiita.com/moriai/items/850ee91d60edc91e7b7e
一度はインストール後にUbunts起動したときに失敗したが、いったん削除して再度試したらちゃんと入った。
kinecticではなく、melodicを利用する手順を採用。
melodicのサイトを見ると、Ubuntu 18.04 LTS(Bionic)が必要と書いてあるのでインストールすることに。
Ubuntu 18.04 LTSはMicrosoft Storeで検索すると普通に出てきた。
4. UbuntuをGUI起動できるようにする
さて、シミュレーターがあるということは、やはりGUIが必要なのかなと予想（説明なども見ていない）したので、以下の手順を参考に、GUI起動できるようセットアップ。
めっちゃ時間がかかった。2時間ぐらい？モバイルルーターが熱くなって充電されなくなった。
Ubuntuのバージョンを変えた際に、以下の手順を見つけ、日本のミラーサイトからパッケージを取得するように変更した。
$sudo sed -i.bak -e 's%http://[^ ]\+%mirror://mirrors.ubuntu.com/mirrors.txt%g' /etc/apt/sources.list
- なんかうまくいかなくてこれをやった
GUI表示のコマンド「sudo service x11-common start && sudo service dbus start && gnome-shell --x11 -r」を実行してエラー。見ると「gnome-shell」というパッケージを入れろとコマンド付きで言われている。
$sudo apt install gnome-shell
5. やっとGUIで起動できた
6. Windowをちっちゃくする
Linux画面が全画面表示されて調べ物ができなくなるので、xLaunchの設定を変更してWindowを独立させられるようにした。
Multipleだと全画面になって、One Large Windowだと大丈夫。
7. しかしアプリが起動しない
Terminalを起動しようと思ったが、うまく起動しない。Terminalすら起動しないということはダメなんだろうな。。。
8. おわりに
まずはLinuxをGUI起動するのが大変だった！
しかし、うまく動かないので、やはり物理マシンで動かすのがベストなのでしょう。
Windows11のWSLだとGUI起動がすんなりいきそうなので、これに期待します。
（まだパソコン買い換えの予定はなし）