uArm Metal 指南書 ~とりあえず動くところまで~

パソコンとの接続方法

• microUSBケーブル
  uArm Metal の背面にある microUSB ポートとパソコンを接続します。
• 5VAC アダプタ
  電源アダプタ（5VAC）を uArm Metal の電源ジャックに接続

pyArm をインストール

1. GitHub からソースをクローンまたは ZIP をダウンロード

   git clone https://github.com/uArm-Developer/pyuarm.git ~/Downloads/pyuarm-dev
   
   
   

インタプリタでの動作確認

>>> import pyuarm
>>> print(pyuarm.__version__)        # 例: 2.4.0.12
>>> from pyuarm import UArm, get_uarm
>>> arm = get_uarm()                 # 自動検出
>>> arm.connect()
>>> arm.set_position(150, 0, 50)     # X, Y, Z 移動
>>> arm.set_wrist(45)                # 手首サーボ 45°
>>> arm.set_pump(True)               # ポンプ ON
>>> arm.set_pump(False)              # ポンプ OFF
>>> pos = arm.get_position()         # 現在位置取得
>>> arm.disconnect()

CLI ツール

python -m pyuarm.tools.calibrate

##サンプルコード

"""
move_uArm.py
"""

import sys
import time
from pyuarm import UArm, get_uarm

def main():
 arm = get_uarm()
 if arm is None:
     print("ERROR: uArm が見つかりません。")
     sys.exit(1)

 arm.connect()
 print(f"Connected: FW={arm.firmware_version}, HW={arm.hardware_version}")

 try:
     arm.set_position(200, 250, 150, wait=True)
     arm.set_wrist(45, wait=True)    
     arm.set_pump(True, wait=True)
     time.sleep(1)
     arm.set_pump(False, wait=True)
     arm.set_position(0, 150, 150, wait=True)

     x, y, z = arm.get_position()
     print(f"Pos: X={x:.1f}, Y={y:.1f}, Z={z:.1f}")
 finally:
     arm.disconnect()
     print("Disconnected.")

if __name__ == "__main__":
 main()