ROSでの複数マシンでのノード起動いろは

ROSで複数マシンで複数ノードを起動する方法をミニマムなサンプルで説明。

環境

• PC: デスクトップマシン(192.168.11.3) / RaspberryPi3(192.168.11.12)
• OS: Ubuntu 16.04
• ROS: ROS Kinetic

やること

• デスクトップマシンをROS Masterとして、デスクトップマシンおよびラズパイ上で同じノードを１つずつ起動

前準備

• デスクトップとラズパイ間で、パスワード無しでsshできるようにする（互いの公開鍵id_rsa.pubを ~/.ssh/authorized_keysに登録）
• デスクトップの.bashrcに export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1 を追記

ROSLAUNCH

starter.launch

<launch>

  <arg name="user" default="$(env USER)" />

  <machine name="main" address="192.168.11.3" env-loader="/home/$(arg user)/ros_work/src/mypkg/env/machine1.sh" />
  <machine name="sub" address="192.168.11.12" env-loader="/home/$(arg user)/ros_work/src/mypkg/env/machine2.sh" />

  <node pkg="mypkg" type="node.py" name="main_node" machine="main">
    <param name="myparam" value="hello main" />
  </node>

  <node pkg="mypkg" type="node.py" name="sub_node" machine="sub">
    <param name="myparam" value="hello sub" />
  </node>

</launch>

マシンのセットアップスクリプト

machine1.sh

#!/bin/bash

u="$USER"
CATKIN_SHELL="bash"
export ROS_MASTER_URI="http://192.168.11.3:11311"
export ROS_IP="192.168.11.3"
. /home/$u/ros_work/devel/setup.bash
exec "$@"

machine2.sh

#!/bin/bash

u="$USER"
CATKIN_SHELL="bash"
export ROS_MASTER_URI="http://192.168.11.3:11311"
export ROS_IP="192.168.11.12"
. /home/$u/ros_work/devel/setup.bash
exec "$@"

テスト用のノード

node.py

#!/usr/bin/python
# coding: utf-8
import rospy

if __name__ == '__main__':
  rospy.init_node('node')
  sense = rospy.get_param('~myparam')
  rate = rospy.Rate(1)
  while not rospy.is_shutdown():
    rospy.loginfo('msg: %s' % sense)
    rate.sleep()

起動方法

• ラズパイ側に上記を適宜構成で入れたworkspaceをコピー。デスクトップ側とディレクトリ構成が同じになっていないとダメ。
• デスクトップ側で roslaunch mypkg starter.launch で起動。（パッケージ名は適当）