結論
sudo apt install libssh2-1 で解決した
環境
- Ubuntu16.04 + ROS Kinetic
- MATLAB 2016b
- Simulink, Control System Toolbox, Robotics System Toolbox, Simulink Coder
背景
simulinkのツールボックスの中には，Simulink Coderがある．これはブロックモデルから，自動で対象のハードウェア向けコードを自動生成し，実機で実行可能にしてくれるという制御屋さんには心強いツールボックス．
Simulink CoderはRobotics System Toolboxを持ってれば，ROSでも使えるようにしてくれるので，このサイトを参考にsimulinkモデルからROS用のコードを自動生成してみようとしたが，最初のあたりのステップでつまづいてしまった．(Task 2 - Configure the Connection to the ROS Deviceのあたり)
問題の原因
エラーが起こっていたのは，ホストPCに接続するためのssh通信テストの部分．
対象に接続できません的なメッセージだったので，アドレスやログインユーザ名が間違っているのかな？と思ったが，ターミナルでssh通信したらちゃんと通信できる．
MATLABのコマンドウィンドウからrosdevice(deviceAddress,username,password)でつなげるか確認してみると，
$MATLABROOT/toolbox/robotics/robotsimulink/robotslros/+robotics/+codertarget/+internal/private/ssh2client_mex.mexa64に問題があるようで，libssh2.so1が見つからない的なメッセージが表示されたので，
($MATLABROOTはMATLABがインストールされたディレクトリ)
ターミナルから，
sudo apt install libssh2-1
でインストールしたら，MATLABからもsshで通信可能となり，接続テストもクリアした．
