DOBOT×AI 判別対象をグリッパーで掴む

以下のテキストのソースコードは、判別対象を吸引カップで移動させるようになっています。
DOBOT Magician AIｘ画像認識ｘロボットアーム制御

対象物が小さい、あるいは細長く、吸引カップでは保持できないことがあります。
そのような場合、DOBOT magicianに付属する空気式グリッパーで掴む必要があります。

変更前

グリッパーで対象物を掴んで動かすプログラムに修正します。
dobot_aiフォルダ内にある「dobotClassifier.py」の以下の部分で対象物を移動させています。

dobotClassifier.py

# Z座標
# オブジェクトの大きさ、環境に合わせて変更する
z = -58

dobotClassifier.py

def dobot_classifier(label, pos_x, pos_y):
    '''
    指定された座標のオブジェクトを取り、ラベルごとに仕分ける
    '''
    # オブジェクトの真上に移動
    dobot.move(pos_x, pos_y, 0, 0)
    dobot.wait(1)
    # オブジェクトを取れる位置まで移動し、オブジェクトを取る
    dobot.move(pos_x, pos_y, z, 0)
    dobot.suctioncup(True, True)
    dobot.wait(1)
    # オブジェクトの真上に移動
    dobot.move(pos_x, pos_y, 0, 0)
    dobot.wait(1)

    # ラベルに合わせた座標を指定
    if label <= 3:
        x = 150 + 50 * label
        y = 100
    elif label <= 6:
        x = 150 + 50 * (label - 4)
        y = 150
    elif label <= 8:
        x = 150 + 50 * (label - 7)
        y = 200
    else:
        x = 300
        y = 0

    # ラベルごとに仕分ける位置の真上に移動
    dobot.move(x, y, 0, 0)
    dobot.wait(2)

    # オブジェクトを置く
    dobot.move(x, y, -30, 0)
    dobot.suctioncup(False, False)
    dobot.wait(2)

    print("move -> (%d, %d)" % (x, y))

    # カメラに映らない場所に移動
    dobot.move(150, 100, 0, 0)

    return True

変更後

以下の様に修正します。

dobotClassifier.py

# Z座標
# オブジェクトの大きさ、環境に合わせて変更する
z = -40

※ 上記の数値は、オブジェクトの大きさや動かす環境に合わせて変更してください。

dobotClassifier.py

def dobot_classifier(label, pos_x, pos_y):
    '''
    指定された座標のオブジェクトを取り、ラベルごとに仕分ける
    '''
    # オブジェクトの真上に移動
    dobot.move(pos_x, pos_y, 0, 0)
    dobot.wait(1)
    # オブジェクトを取れる位置まで移動し、オブジェクトを取る
    dobot.gripper(True, False)
    dobot.move(pos_x, pos_y, z, 0)
    dobot.gripper(True, True)
    dobot.wait(1)
    # オブジェクトの真上に移動
    dobot.move(pos_x, pos_y, 0, 0)
    dobot.wait(1)

    # ラベルに合わせた座標を指定
    if label <= 3:
        x = 150 + 50 * label
        y = 100
    elif label <= 6:
        x = 150 + 50 * (label - 4)
        y = 150
    elif label <= 8:
        x = 150 + 50 * (label - 7)
        y = 200
    else:
        x = 300
        y = 0

    # ラベルごとに仕分ける位置の真上に移動
    dobot.move(x, y, 0, 0)
    dobot.wait(2)

    # オブジェクトを置く
    dobot.move(x, y, -30, 0)
    dobot.gripper(True, False)
    dobot.wait(2)
    dobot.move(x, y, 0, 0)
    dobot.gripper(False, False)

    print("move -> (%d, %d)" % (x, y))

    # カメラに映らない場所に移動
    dobot.move(150, 100, 0, 0)

    return True

修正したプログラムは、グリッパーの角度（R座標）は0度のままなので、対象物や置き方によって変更する必要があります。