概要

UVC対応のUSBカメラ（BUFFALO BSW200MBK）をDockerから使おうとしてつまずいたので、試したことをまとめます。
本記事ではROSを利用していますが、ROS側の問題では無いはずです。

ホスト

HP Spectre x360 2019年モデル
- intel i7-1065G7
- intel CPU内蔵グラフィック
Ubuntu 18.04
Docker version 19.03.12, build 48a66213fe
一般ユーザーはsudo gpasswd -a $USER dockerとして、sudo なしで起動できるように設定済み

試したこと

次のようなDockerfileを作成して、

FROM ubuntu:16.04

# 中略　ROS kinetic のインストール

RUN apt-get update && apt-get install -y \
  ros-kinetic-uvc-camera

RUN useradd -m -d /home/myubuntu16 myubuntu16 -p $(perl -e 'print crypt("myubuntu16", "salt"),"\n"') && \
    echo "myubuntu16 ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers

RUN \
  apt-get update && \
  apt-get -y install libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri && \
  rm -rf /var/lib/apt/lists/*

ENV QT_X11_NO_MITSHM 1

ENV USER myubuntu16
USER myubuntu16

CMD ["bash"]

次のコマンドでコンテナを起動しました。

docker build -t myubuntu:16 .

docker run  -it \
	--name myubuntu_test \
	--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
	--volume=$(pwd)/myubuntu16:/home/myubuntu16  \
	--device=/dev/dri:/dev/dri \
	--device=/dev/video0:/dev/video0 \
	--env="DISPLAY=$DISPLAY"   \
	myubuntu:16

立ち上がったコンテナでroscoreを起動して、別のターミナルから同じコンテナに入って、カメラを起動するノードを立ち上げたところでエラーが発生。

# ターミナル2
$ docker exec -it myubuntu_test bash
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node 
[ INFO] [1594303093.006722031]: using default calibration URL
[ INFO] [1594303093.006790555]: camera calibration URL: file:///home/myubuntu16/.ros/camera_info/camera.yaml
[ INFO] [1594303093.006832237]: Unable to open camera calibration file [/home/myubuntu16/.ros/camera_info/camera.yaml]
[ WARN] [1594303093.006850909]: Camera calibration file /home/myubuntu16/.ros/camera_info/camera.yaml not found.
opening /dev/video0
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  couldn't open /dev/video0
Aborted

couldn't open /dev/video0と出たので、カメラの状態を取得するツール（？）を実行

$ sudo apt install v4l-utils
$ v4l2-ctl --list-device
Failed to open /dev/video0: Permission denied

権限を確認して、変更してみるとPermission deniedは解消された。

$ ls -la /dev/video*
crw-rw---- 1 root video 81, 0 Jul  9 13:48 /dev/video0

$ sudo chmod 777 /dev/video0
$ v4l2-ctl --list-device
USB_Camera: USB_Camera (usb-0000:00:14.0-1):
	/dev/video0

ふたたび、同じコンテナ内の3個のターミナルで以下をそれぞれ実行

$ roscore
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

動いた