amentからcolconに移行したときに依存関係で悩んだ話

せしまるです。

ros2 ardentからbouncyもしくはcrystalにバージョンアップした際に、ビルドシステムが変わりましたよね。

そう、amentからcolconに。
他の使ってる方は関係ないかも…。

私の環境では、amentで全ビルドできていたものをそのまんまcolconで全ビルドしようとしてコケました。

依存関係

問題としてはこれです。
自前のパッケージを他のパッケージで使用する場合に発生します。
amentの時はrclcppとかのros2のパッケージをpackage.xmlとかに書いておけば通ったのですが、colconでは自前のものもしっかりと書いておかないとダメ見たいです。

以下簡単に
使われる側

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format2.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>marumaru</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>seshimaru package for ROS2</description>
  <maintainer email="[e-mail]">seshi maru</maintainer>
  <license>Apache License 2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <build_depend>rclcpp</build_depend>

  <exec_depend>rclcpp</exec_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

使う側

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format2.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>hogehoge</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>seshimaru package for ROS2</description>
  <maintainer email="[e-mail]">seshi maru</maintainer>
  <license>Apache License 2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <build_depend>rclcpp</build_depend>
  <build_depend>marumaru</build_depend>

  <exec_depend>rclcpp</exec_depend>
  <exec_depend>marumaru</exec_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

これがないとcolcon buildをかけたときに、marumaruがないよ！と言われてしまいます。
以下のコマンド実行してlocal_setup.bashを読み直せば通るけど多分間違った方法。

console

// パッケージを指定してビルドするオプション.
$ colcon build --packages-select marumaru
$ source install/local_setup.bash

ちなみにpackage.xmlの記述についてはこんな感じ
書いてないタグも載せておきます。

記述	説明
build_depend	ビルドするときに必要なパッケージ
build_export_depend	ライブラリをビルドするときに必要なパッケージ
exec_depend	生成した実行ファイルを実行するときに必要なパッケージ。これがないと実行時に落ちたりする
test_depend	テストを実行するときに必要なパッケージ
depend	上記のtestを除いた3種類を合わせたもの。別々で書くなら纏めたほうが簡潔になる
build_type	パッケージを処理するときに何を使って処理するかを指定する

一番下のbuild_typeは人それぞれですかね。
ament使う場合やcatkin使う場合もありますし。