ROS2 Crystalでopenspliceに切り替える

せしまるです。

ROS2 ardentの時にopenspliceを使っていたので、crystalでもopenspliceを使おうと思いました。

追記 2019/01/30
ROS2をソースからビルドするときに、openspliceを入れ忘れたときの方法となります。
（せしまるはopenspliceいれてビルドしたと思い込んでいました）

環境

・ROS2 crystal
・ubuntu 16.04

ardentの時は？

.bashrcに下記一文を追加していただけなきがします？

console

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp

端末を再起動して、ソースコードのビルドを行い動かすという感じでした。

crystalだと？

最初はardentの時と同じように.bashrcに書いただけでした。

端末再起動してビルド～('ω')なんてしてたら

エラーでた

console

CMake Error at /opt/ros/crystal/rmw_implementation/share/rmw_implementation/cmake/rmw_implementation-extras.cmake:47 (message):
  The RMW implementation has been specified as 'rmw_opensplice_cpp' through
  the environment variable 'RMW_IMPLEMENTATION', however it is not in the
  list of supported rmw implementations, which was specified when the
  'rmw_implementation' package was built.

日本語訳

/opt/ros/crystal/rmw_implementation/share/rmw_implementation/cmake/rmw_implementation-extras.cmake:47（メッセージ）でのCMakeエラー：
RMW実装は、次のようにして「rmw_opensplice_cpp」として指定されています。
環境変数 'RMW_IMPLEMENTATION'です。
サポートされているRMW実装のリスト。
'rmw_implementation'パッケージが構築されました。

んー何がだめなんだろうと思い調べていると、crystalではやり方が違うことがわかりました。

追記 2019/01/30

ちなみにros2コマンドを叩いてもエラーが出ます。

console

これは、librmw_opensplice_cpp.soファイルが見つからないと言っていますね。
つまり、openspliceは入ってない・・・
libファイルがあるべき場所は「~/ros2_ws/install/rmw_opensplice_cpp/lib/」

openspliceを入れる

ここからopenspliceを入れていきます。
まずdebianパッケージからopenspliceを取得。

console

$ sudo apt install libopensplice69

その後、~/.bashrcに下記を追加します。

export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml

ROS2の再インストール

16.04なのでソースからのビルド＆インストールになります。
ソースを落としてくるところから始まります。

console

// ros2インストールフォルダを削除
$ sudo rm -rf ~/ros2_ws/install
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
$ vcs import src < ros2.repos
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro crystal -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 python3-lark-parser rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
$ cd ~/ros2_ws/
$ colcon build --symlink-install --packages-ignore qt_gui_cpp rqt_guicpp

終わったら
「~/ros2_ws/install/rmw_opensplice_cpp/lib/librmw_opensplice_cpp.so」ファイルが存在するかを確認します。

opensplice適用

~/.bashrcに追記します。

.bashrc

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp

端末を再起動して、下記コマンドを実行

console

$ echo $RMW_IMPLEMENTATION
rmw_opensplice_cpp

rmw_opensplice_cppとでたら成功です。
colcon buildもエラーが出ずに通ります。

最後に

最初に書いていたものからだいぶ変わりました。申し訳ございません。
また、インストールする場所が同じなら--merge-installでもよかったのかな…

今回はここまでです。
ご意見等お待ちしております。