Vagrantで5432ポートをlocalhostの5432にマッピングしているにも関わらず、Vagrantホストから直接接続できませんでした。
なのでvagrantへssh tunnelして、接続することにしました。
以下のコマンドでVagrantへのssh接続情報を確認できます。
$ vagrant ssh-config
Host default
HostName 127.0.0.1
User vagrant
Port 2222
UserKnownHostsFile /dev/null
StrictHostKeyChecking no
PasswordAuthentication no
IdentityFile /PATH_TO/private_key
IdentitiesOnly yes
LogLevel FATAL
ForwardAgent yes
tunnelに必要な情報は、HostName,User,Port, private_keyへのパスでした。