donkey car自体について以下を参照、discordのコミュニティもあるようです。
donkey car community
https://www.donkeycar.com/community.html
環境構築
OS: Ubuntu 18.04 LTS
CPU: core i5
Memory: 8GB
GPU: GeForce RTX 2080
以下の２つを順番に実施する
※手順は2021/5時点のものなので、最新手順は公式URLを参照してください
terminai上からminiconda Python 3.7 64 bitをインストール
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash ./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
projectsディレクトリを作成
mkdir projects
cd projects
最新のdonkeycarを取得
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
condaをアップデート、古いdonkeyを削除（初回インストールではない場合）
conda update -n base -c defaults conda
conda env remove -n donkey
adaconda環境を作成
conda env create -f install/envs/ubuntu.yml
conda activate donkey
pip install -e .[pc]
必要に応じて、Tensorflow GPU - only for NVidia Graphics cardsをインストール
conda install tensorflow-gpu==2.2.0
必要に応じて、PyTorch to use GPU - only for NVidia Graphics cardsのためにCuda SDKをインストール
conda install cudatoolkit=<CUDA Version> -c pytorch
ワークディレクトリを作成
donkey createcar --path ~/mycar
DonkeyGymのセットアップ
cd ~/projects
git clone https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar
cd gym-donkeycar
conda activate donkey
pip install -e .[gym-donkeycar]
初回、もしくは既存の~/mycar以下のdonkey applicationを利用するための設定
donkey createcar --path ~/mysim
cd ~/mysim
donkey gym simulator wrapperを有効化するためにm、myconfig.pyを編集する。
シミュレータ自体はこちらからダウンロード、解凍してprojects以下に配置しておくとよい。<user-name>は実際のパス(/home/ubuntuなど)に置きかえる。
DONKEY_GYM = True
DONKEY_SIM_PATH = "/home/<user-name>/projects/DonkeySimLinux/donkey_sim.x86_64"
DONKEY_GYM_ENV_NAME = "donkey-generated-track-v0"
その後、以下を実行するとシミュレータが起動する
python manage.py drive
ブラウザ上（http://localhost:8887/drive）から手動操作ができればひとまずOK
Train/Test/APIの利用は以下ページの続きを参照
https://docs.donkeycar.com/guide/simulator/
virtual_raceについては以下を参照
https://docs.donkeycar.com/guide/virtual_race_league/
syntax error対策
Exception: The path you provided is not an executable.
$ python manage.py driloading config file: /home/ubuntu/mysim/config.py
loading personal config over-rides from myconfig.py
INFO:root:PID: 14041
INFO:root:cfg.CAMERA_TYPE PICAM
cfg.CAMERA_TYPE PICAM
Traceback (most recent call last):
File "manage.py", line 719, in <module>
meta=args['--meta'])
File "manage.py", line 135, in drive
cam = DonkeyGymEnv(cfg.DONKEY_SIM_PATH, host=cfg.SIM_HOST, env_name=cfg.DONKEY_GYM_ENV_NAME, conf=cfg.GYM_CONF, record_location=cfg.SIM_RECORD_LOCATION, record_gyroaccel=cfg.SIM_RECORD_GYROACCEL, record_velocity=cfg.SIM_RECORD_VELOCITY, delay=cfg.SIM_ARTIFICIAL_LATENCY)
File "/home/ubuntu/projects/donkeycar/donkeycar/parts/dgym.py", line 19, in __init__
raise Exception("The path you provided is not an executable.")
Exception: The path you provided is not an executable.
実行権限がついていない。以下の通り実行権限を付与して解決
chmod 777 ~/projects/DonkeySimLinux/donkey_sim.x86_64
simulatorが見つからない
以下のからDonkeySimLinuxを取得する。
https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar/releases
wget https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar/releases/download/v21.04.15/DonkeySimLinux.zip
docoptがない
ModuleNotFoundError: No module named 'docopt'
インストールする。もしくはcondo activate donkeyができてない等の可能性がある。
pip install docopt
sampleがどこにあるかわからない
以下にsampleデータが置いてある
以下の通り解凍する
tar xvf sim_data.tar
その他エラー
conda activate donkeyを忘れがちなので、まずは実行しているか再確認
conda activate donkey
参考
https://docs.donkeycar.com/guide/host_pc/setup_ubuntu/
https://docs.donkeycar.com/guide/simulator/
https://www.donkeycar.com/community.html
Building Custom Self Driving Car with Donkey Car under 10 mints.
https://docs.donkeycar.com/guide/virtual_race_league/
https://github.com/autorope/donkeycar/blob/dev/docs/guide/simulator.md
https://docs.donkeycar.com/guide/host_pc/setup_ubuntu/