urdfdom_pyパッケージの使い方
動作環境
- kinetic
- Ubuntu 16.04
1. パッケージのインストール
下記のコマンドを実行する.
$ sudo apt-get install ros-kinetic-urdfdom-py # kinetic以外はその名前で指定する
2. URDFの中身をprintするコマンドを使ってみる.
$ rosrun urdfdom_py display_urdf XXX/XXX.urdf # XXXには対応するディレクトリとファイル名を入れる.
urdfdom_py パッケージが見つからない時はroscoreを再起動などすると見つかることがある.
3. pythonスクリプトから実行してみる.
show_urdf.py
import roslib; roslib.load_manifest('urdfdom_py')
import rospy
# Import the module
from urdf_parser_py.urdf import URDF
# Load the module from a file.
# Pro: no need to have a roscore running.
# Cons: using hardcoded file location is not portable.
robot = URDF.from_xml_file("../urdf/XXX.urdf")
上記スクリプトを作成し以下のコマンドで実行できる.
$ python show_urdf.py