CozmoSDKを使ってCozmoを操作する

Cozmoをゲットした。

Cozmoは「やんちゃでかしこいあいぼう」という成長型のペットみたいなロボット。
http://www.takaratomy.co.jp/products/cozmo/

AndroidやiPhoneなど(※)のスマートフォンと連携させて動かす。
専用アプリがあり、そのアプリが起動していないとCozmoは動かない。
※一応Fire OSにも対応しているみたい

専用アプリ上でブロックベースでプログラミングして、Cozmoを操作することができる。
また、CozmoSDKを使うと、Pythonでプログラミングして、Cozmoを操作することができる。
CozmoSDKならIFTTT連携もできるみたい。

今回は、CozmoSDKを使ってCozmoを操作する方法を説明する。
スマートフォンはAndroidを使っている。

環境

環境はいつも通り。
Win10を使っているが、Bash on Ubuntu on Windowsを使っている。

対象	OS、バージョン等
PC	Ubuntu 16.04.3 LTS(Win10のBoW使用)
Android	Nexus6P(Android8)

概要

基本的には以下の通り。
http://cozmosdk.anki.com/docs/index.html

CozmoSDKはスマートフォン経由で実行される。
こんなイメージ。
[PC] <-> [Android] <-> [Cozmo]

PCとAndroid端末はUSBケーブルで接続し、adb経由で通信する。
Android端末とCozmoはCozmoアプリのCozmoSDKを有効にして通信する。

環境構築

Android端末にはCozmoアプリ、PCにはAndroidSDKとPython 3.5.1以上が必要になる。

Android端末(Cozmoアプリ)

Android端末にCozmoアプリを入れておく。

Cozmoのセットアップが終わっていないならセットアップしておく。
ついでにCozmoと遊んでおくといいと思う。

AndroidSDK(adb)

AndroidSDKでコマンドラインツールのみの場合、sdkmanager(sdk-tools-linux/tools/bin以下)でplatform-toolsを取得しておく。
sdkmanagerのパスを通した状態で、下記コマンドを実行する。

sdkmanager "platform-tools" "platforms;android-26"

adb(sdk-tools-linux/platform-tools以下)のパスを通しておく。
Android端末をPCに接続し、下記コマンドを実行する。
※Android端末では予め開発者モードを有効にし、adbデバッグも有効にしておくこと。

adb devices

以下のように「device」が表示されていればOK。

List of devices attached
XXXXXXXXXX        device

Python3

下記コマンドでPython3をインストールする。

sudo apt-get update
sudo apt-get install python3

pip3をインストールする。

sudo apt install python3-pip

Tkinter(PythonのGUIツールキット)もいるらしいのでインストールする。

sudo apt-get install python3-pil.imagetk

CozmoSDK

下記コマンドでPCにCozmoSDKをインストールする。
[camera]はオプションみたい。

pip3 install --user 'cozmo[camera]'

CozmoSDKをアップグレードする必要がある場合は、下記コマンドを実行すればいいみたい。

pip3 install --user --upgrade cozmo

チュートリアルの実行

CozmoSDK Examplesを取得する。
下記からLinux版を取得できる。
http://cozmosdk.anki.com/1.0.1/cozmo_sdk_examples_1.0.1.tar.gz

格納したディレクトリに移動し、解凍する。

tar -zxvf cozmo_sdk_examples_1.0.1.tar.gz

Cozmoアプリを起動し、Cozmoに接続する。
アプリの設定(上部右側のアイコン)の中にある「SDKを有効にする」ボタンを押下する。

PC側で下記コマンドを実行する。

cd cozmo_sdk_examples_1.0.1/tutorials/01_basics
./01_hello_world.py

Cozmoが「hello world」と言ってくれる。

Cozmoの発話処理

01_hello_world.pyの中身はこんな感じになっている。

import cozmo

def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):
    robot.say_text("Hello World").wait_for_completed()

cozmo.run_program(cozmo_program)

cozmo.robot.Robotクラスのsay_textメソッドで発話処理をする。
wait_for_completedメソッドでは発話処理の完了待ちをしている。
デフォルトで最大5秒待つようになっている。それ以上かかる場合は引数に秒単位で指定する。
cozmo.run_programメソッドで実行する。

発話内容は日本語でも大丈夫だった。
以下のようにsay_textメソッドに「オヤスミ」を渡すと発話してくれた。

def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):
    robot.say_text("オヤスミ").wait_for_completed()

カタカナでなくても「おやすみ」「お休み」でも発話していた。
Twitterとかメールとか、日本語の文章を読み上げさせることができるみたい。
IFTTT連携のサンプル(if_this_then_thatディレクトリ以下)もあるので、色々連携させるのも面白そう。