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最終目的は愛猫用自動給餌機

愛猫のために自動給餌機を作ろうと思い立ち、サーボモーターを使って貯蔵庫から一定量のフードを出す仕組みを考えました。
しかし、いろいろ試しているうちにサーボモーターがうまく動かなくなる問題に直面しました。

サーボモーターが思うように動かない?

問題の症状

  • 一定量動かなくなる。あと壊れたようにプルプル震える。

3回目で180°になるはずが利かない。
Bボタン押下して戻した後の動きも怪しい・・・具合悪いのかな?
servomove01.gif

ソースコード:(Aボタン押下で60°ずつ回転。Bボタンで0°に戻る。)
microbitsource.png

原因を探るために、次のようなアプローチを試みました。

1. 電源が足りない?

試したこと

  • 当初:PCのUSB端子から電力を供給。
    • 結果:問題解決せず。
  • 1A出力のモバイルバッテリーを使用。
    • 結果:変わらず。
  • 最大3A出力のモバイルバッテリーを使用。
    • 結果:変わらず。
  • 2A以上出力可能なUSB ACアダプターを使用(安定供給を狙い)。
    • 結果:気持ち安定したが、問題解決せず。

2. サーボモーターが壊れてる?

試したこと

  • Aliexpressで購入したSG90に交換。
    • 結果:余計に壊れていた(モーター音だけで全くアームが動かない)。
  • 同じ製品の別の個体を使用。
    • 結果:全く同じ動き。

3. シミュレータと実機の違い?

確認したこと

  • シミュレータではサーボモーターが360°以上回転。
    • 現象:1260°ってなんだよ!?ってレベルで回る。

グルングルン回転
servo01.gif

  • 調査:サーボモーターは180°が普通らしくだいたい170°までで止める様子。

  • 試行:持っているES08MAIIを180°未満で動作させてみた。
    ソースコード:(3回目を170°までに。それ以降は知らんw)
    microbitsource2.png

    • 結果:問題なく動作。

結論

サーボモーターの最大回転角度の仕様が原因でした。持っているサーボモーターは180°までしか回転しないものでした。

道のりは遠い・・・。

この経験から、サーボモーターの選び方や電源の重要性を学びました。これからも愛猫のために自動給餌機の完成を目指して頑張ります!

と。。。この記事を書いている時にSG90-HVという360°回転するサーボモーターが到着。
さてどうなることやら。

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