最終目的は愛猫用自動給餌機
愛猫のために自動給餌機を作ろうと思い立ち、サーボモーターを使って貯蔵庫から一定量のフードを出す仕組みを考えました。
しかし、いろいろ試しているうちにサーボモーターがうまく動かなくなる問題に直面しました。
サーボモーターが思うように動かない？
問題の症状：
- 一定量動かなくなる。あと壊れたようにプルプル震える。
3回目で180°になるはずが利かない。
Bボタン押下して戻した後の動きも怪しい・・・具合悪いのかな？
ソースコード：（Aボタン押下で60°ずつ回転。Bボタンで0°に戻る。）
原因を探るために、次のようなアプローチを試みました。
1. 電源が足りない？
試したこと：
-
当初：PCのUSB端子から電力を供給。
- 結果：問題解決せず。
-
1A出力のモバイルバッテリーを使用。
- 結果：変わらず。
-
最大3A出力のモバイルバッテリーを使用。
- 結果：変わらず。
-
2A以上出力可能なUSB ACアダプターを使用（安定供給を狙い）。
- 結果：気持ち安定したが、問題解決せず。
2. サーボモーターが壊れてる？
試したこと：
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Aliexpressで購入したSG90に交換。
- 結果：余計に壊れていた（モーター音だけで全くアームが動かない）。
-
同じ製品の別の個体を使用。
- 結果：全く同じ動き。
3. シミュレータと実機の違い？
確認したこと：
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シミュレータではサーボモーターが360°以上回転。
- 現象：1260°ってなんだよ！？ってレベルで回る。
グルングルン回転
-
調査：サーボモーターは180°が普通らしくだいたい170°までで止める様子。
-
試行：持っているES08MAIIを180°未満で動作させてみた。
ソースコード：（3回目を170°までに。それ以降は知らんｗ）
- 結果：問題なく動作。
結論
サーボモーターの最大回転角度の仕様が原因でした。持っているサーボモーターは180°までしか回転しないものでした。
道のりは遠い・・・。
この経験から、サーボモーターの選び方や電源の重要性を学びました。これからも愛猫のために自動給餌機の完成を目指して頑張ります！
と。。。この記事を書いている時にSG90-HVという360°回転するサーボモーターが到着。
さてどうなることやら。