【ROS】sdfで配置を変更する方法

目的

Gazebo内でカメラを使いたいと思い、sdfファイルからSensorPluginを使ってカメラを使用。
ロボットの任意の位置に配置し、ステレオ形式にしようかと思ったが一癖あったので、わかったことを書きます。

配置の仕方

<link>タグの中の<pose>タグでx,y,z,roll,pich,yawを指定することで任意の位置に配置することができます。
以下にプログラムをのせておきます。

<link name="left_head_camera_frame">
  <pose>0.032 0.1 0.3 0 0 0</pose>
  <inertia>
    <ixx>0.001</ixx>
    <ixy>0.000</ixy>
    <ixz>0.000</ixz>
    <iyy>0.001</iyy>
    <iyz>0.000</iyz>
    <izz>0.001</izz>
  </inertia>
  <sensor type="camera" name="left_head_camera">
    .
    .
    .
  </sensor>
</link>

<sensor>タグの中はこちら【1】を参照ください。

わかったこと

自分は物の配置は<joint>タグで可能だと思っていた。
しかし、<joint>タグはあくまでもTF構造を定義するのみであり、シミュレーター内の物理的な物の配置、姿勢を定義できない。

<joint>タグの役割

TF構造を定義するを定義するために<joint>タグを用いる。具体的には以下のタグを用いて定義する。

• <parent>
  親リンク(親座標系)の名前を記入
• <child>
  子リンク(子座標系)の名前を記入
• <pose>
  親リンクにおける子リンク原点の位置
• <axis>
<xyz>タグでroll pich yawを指定

以下にプログラムをのせておきます。

<joint name="left_head_camera_joint" type="fixed">
    <parent>base_link</parent>
    <child>left_head_camera_frame</child>
    <pose>0.032 0.1 0.3 0 0 0</pose>
    <axis>
      <xyz>0 0 1</xyz>
    </axis>
</joint>

参照URL

【1】https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins