WSL2にROS2 Humbleをインストールしたときの話

はじめに

Windows10, 11のWSLでGUIアプリが動くようになってたのでROS2 Humbleを入れたときの記録。

公式ドキュメントの通りに行かなかった部分があったりしたのでそこらへんを書きます

インストール

WSL2 + WSLg

ここら辺を参考に

wsl --version

でwslgのバージョンが表示されてれば使えるようになってるはず

ROS2 Humble

Installation -> Ubuntu (Debian packages) に書いてあるようにインストール

チュートリアル内で入れるツールで気を付けるのは

• rosdepが存在しない:
  • pipからインストール
• colcon buildで発生するエラー:
  • setuptoolsのバージョンが高いのが原因で発生するのでバージョンを下げる(参考)

pip install setuptools==58.2.0

Gazebo

最新のignition GazeboをWSL上にインストールしてもうまく動作しないのでGazebo Classicを入れましょう(参考)

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

TurtleBot3

こちらを参考にhumbleバージョンをインストール

TurtleBotのシミュレーションエラーが出たがnamespaceが決まってなかったのが原因だった模様(参考)

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py namespace=:=tb3 use_namespace:=True