はじめに
Windows10, 11のWSLでGUIアプリが動くようになってたのでROS2 Humbleを入れたときの記録。
公式ドキュメントの通りに行かなかった部分があったりしたのでそこらへんを書きます
インストール
WSL2 + WSLg
ここら辺を参考に
wsl --version
でwslgのバージョンが表示されてれば使えるようになってるはず
ROS2 Humble
Installation -> Ubuntu (Debian packages) に書いてあるようにインストール
チュートリアル内で入れるツールで気を付けるのは
- rosdepが存在しない:
- pipからインストール
- colcon buildで発生するエラー:
- setuptoolsのバージョンが高いのが原因で発生するのでバージョンを下げる(参考)
pip install setuptools==58.2.0
Gazebo
最新のignition GazeboをWSL上にインストールしてもうまく動作しないのでGazebo Classicを入れましょう(参考)
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
TurtleBot3
こちらを参考にhumbleバージョンをインストール
TurtleBotのシミュレーションエラーが出たがnamespaceが決まってなかったのが原因だった模様(参考)
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py namespace=:=tb3 use_namespace:=True