ROS msg Topic CPPの勉強メモ

ユーザー定義したmsgをpubulisher(Tx),subscriber(Rx)してROSの中最も重要な部分の中の一つであるTopicについて復習する。

１．ws/src/pkg/msgの下にmsgフィアルにてmsgの中身を定義する。（変数宣言みたいなもん）

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

２．package.xmlファイルにmsgを使うことをROSにわかってもらうため、下記内容を追加する（includ,buildするため必要な記述のイメージ）

３．cmakelists.txtファイルにmsgを使うことをROSにわかってもらうため、下記内容を追加する（buildするために必要な記述のイメージ）３箇所

１箇所目（message_generation追加）

2箇所目(catkin情報の追加)

３箇所目(msgファイル情報の追加)

これでmsgの追加編集の終わりましたので、buildすればmsgが使えるようになる。試して見る。ターミナルで下記コマンドを実行して確認する

catkin_make
rosmsg show Person

ROS上にmsgを使えるように認識できたことをわかったので、今度定義したmsgを使ってnode間に通信して見る。

1.TX側、発表者側 person_publisher.cpp編集

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_communication::Person>("/person_info", 10);
    ros::Rate loop_rate(1);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_communication::Person::male;

        ROS_INFO("%s", person_msg.data.c_str());
        person_info_pub.publish(person_msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

2.RX側、清聴者側　person_subscriber.cpp編集

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/Person.h"

//割り込みcallback function、ここでは表示しているだけだが、実際実用の場面でセンサーのリアルタイムの値に対して動きを変えたり、判断した上アクションするようなことを入れる
void personInfoCallback(const learning_communication::Person::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
		 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);//"/person_info"は
    ros::spin();//継続的な割り込み待ち
    return 0;
}

最後、person_publisher.cppとperson_subscriber.cppをビルトしてくれるようにCmakeLists.txtに登録する

これで編集の部分が全部おわったので、動かして見よう〜
ターミナル１

roscore

ターミナル２

rosrun learning_communication person_publisher 

ターミナル3

rosrun learning_communication person_subscriber

memo:
ros::spinOnce()
その行が実行されるタイミングで1度だけcallback関数にアクセス
ros::spin()
その行が実行された後は、メッセージがパブリッシュされるたびにcallback関数にアクセス