Xacro勉強メモ

Xacroとは？

URDFファイルにコードの再利用性が悪く、この問題を解決するため、値の定数化、変数化、モデルのパターン化できるXacro形式ファイルを導入

機能

1.パラメータ機能
ｃ言語のconstかな

定義：
<xacro:property name="PI" value="3.14159"/>

使用：
<origin xyz="000" rpy="${PI}00"/>

コメント：{}の中は常数を使用するのみならず、計算式入れることもできる。例えば、${PI*7}

２．マクロ機能
ｃの構造体のイメージかな
例えば、タイヤは４本あるから、４本それぞれ定義するとダルいので、１本作って、後マクロ機能を使って、位置のパラメータを作って、位置を４つ設定すれば、４本のタイヤがそれぞれ配置してくれる。

定義：
<xacro:macro name="macro_q"> params="A B C"
    ......
</xacro:macro>

使用:
<xacro:macro_q A="left" B="3" C="4">
<xacro:macro_q A="right" B="2" C="4">

例.

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">

    <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
        <link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
            </collision>
        </link>
    </xacro:macro>

</robot>

３．include
ｃ言語のincludeと同じ感じ

文法：
<xacro:include filenames="$(find pkg名)/urdf/xacro/ファイル名.xacro"/>

xacroの中階層分けの考え方も実現しやすい。
例：Top階層にロボット全体を表現、その下にベース階層としてBody xacro、センサー　xacro、アクチュエータ　xacroをインクルートすれば、かなり自由自在に組み合わせでき、色んなパターンを作れるわけ

例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_body.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mrobot_description)/urdf/kinect.xacro" />

    <xacro:property name="kinect_offset_x" value="-0.06" />
    <xacro:property name="kinect_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="kinect_offset_z" value="0.035" />

    <!-- MRobot ボディ-->
    <xacro:mrobot_body/>

    <!-- センサー -->
    <joint name="kinect_frame_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${kinect_offset_x} ${kinect_offset_y} ${kinect_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="plate_2_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>
    <xacro:kinect_camera prefix="camera"/>

</robot>

Xacroファイルを使用する２つの方法

1.Xacroファイルを作成したら、手動で URDFファイルに変換した上URDFファイルを使用する.

rosrun xacro xacro ***.xacro > ***.urdf

2.Launchファイルの中xarcoファイルを直接使うことを声明し、xarcoファイルを使う.

	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find **)/urdf/***.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />

	<param name="**_description" command="$(arg model)" />

** はpkg名,***はxacro名.